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为了估计目标在给定时刻的动态概率，计算速度大于给定值的点与目标点云中的点总数的比率。在二值贝叶斯滤波器中使用贝叶斯定理来更新目标的状态，它可以是静态的，也可以是动态的，在t时刻分别用0或1的二进制值表示。的点数与目标点云中的点总数的比值。在动态和静态属性更新中，计算为速度大于给定值。

wkts跟踪门的作用是将观测回波分配给已建立的目标轨迹或者新目标轨迹的一种粗略检验方法， 是机动目标跟踪中首当其冲的问题。跟踪门是跟踪空间中的一块子空间 ，中心位于被跟踪目标的预测状态 ，其大小由接收正确回波的概率确定。设置的跟踪门的质量好坏直接影响着数据关联算法的计算量的大小 ，也影咱着跟踪起始和跟踪终结以及航迹质量。在多目标跟踪的数据关联过程 中 ，如果没有量测落跟踪门内 ，则用目标状态的一次预测更新航迹；如果只有单个量测落在被跟踪目标的跟踪门内 ， 则此量测被直接用于轨迹更新；

MHT、JPDAF基于逐帧的数据关联，但是计算代价较大，复杂度高。SORT算法在传统算法的基础上，使用卡尔曼滤波处理每帧的关联性，利用匈牙利算法进行关联度量，使得其检测性能提升了几十倍。然而SORT算法的Id频繁切换的问题比较明显，也就是说SORT算法只适用于遮挡情况少的、运动比较稳定的对象。

证据理论可处理由不知道所引起的不确定性，它采用信任函数而不是概率作为度量，通过对一些时间的概率加以约束一建立信任函数而不必说明精确的难以获得的概论，当约束限制为严格的概率时，它就进而成为概率论。