xiaohu的博客

对于即使在模拟中运行也希望访问实际挂钟时间的情况，roslib 提供了所有时间结构的 Wall 版本，即 ros::WallTime、ros::WallDuration 和 ros::WallRate，它们具有相同的接口 分别为 ros::Time、ros::Duration 和 ros::Rate。您应该使用 roscpp 的时间例程来访问当前时间，而不是使用平台时间例程，这将与模拟时钟时间以及挂钟时间无缝配合。基元类型，roslib 分别提供 ros::Time 和 ros::Duration 类。

虽然 tf 主要是一个用于 ROS 节点的代码库，但它带有大量命令行工具，可帮助调试和创建 tf 坐标系。 这些工具包括：view_frames：可视化坐标变换的完整树。tf_monitor：监控帧之间的转换。tf_echo：将指定的变换打印到屏幕上roswtf：使用 tfwtf 插件，帮助您追踪 tf 的问题。static_transform_publisher 是一个用于发送静态转换的命令行工具。您可能还希望使用 tf_remap 节点，它是用于重新映射坐标变换的实用

https://www.guyuehome.com/355

ROS与C++入门教程-使用参数获取参数通过NodeHandle，有两种方式获取参数：下面的例子，n是NodeHandle实例对象getParam()函数说明：getParam函数可以进行重载，不过基本格式如下：bool getParam (const std::string& key, parameter_type& output_value) const ...

add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)targ...

rosbag简介rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这...