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利用前几个决策器，根据相应条件，产生相应的SL边界。这里说明以下Nudge障碍物的概念——主车旁边的障碍物未完全阻挡主车，主车可以通过绕行避过障碍物（注意图中的边界）。

借道决策器的主要功能为判断当前车辆是否具备借道能力，其实现在类PathLaneBorrowDecider的成员函数process()中。process()函数的功能一共分为三部分：检查输入、如果路径复用则跳过借道决策。// 如果路径复用则跳过借道决策/**/经过借道决策模块计算输出的借道能力仅表示为当前车辆有借道需求且满足借道条件，但是否真的借道仍需要下游的路径生成、路径选优决定。

4、判断是否为可变车道时调用了 IsChangeLanePath()，它的逻辑也很简单， 如果自车在当前ReferenceLine 的车道segment上，则为FALSE；2、在stage阶段会依次调用每个 task 的 Execute() 函数，LaneChangeDecider继承自 Decider 类，Decider继承自基类 task 类，并且override了Execute() 方法；场景下，所调用的第一个task，它的作用主要有两点：判断当前是否进行变道，以及变道的状态，并将结果存在变量。

于根据当前车辆状态信息和上一条轨迹，计算出拼接后的轨迹，并返回拼接后的轨迹。