xiaohu的博客

利用前几个决策器，根据相应条件，产生相应的SL边界。这里说明以下Nudge障碍物的概念——主车旁边的障碍物未完全阻挡主车，主车可以通过绕行避过障碍物（注意图中的边界）。

借道决策器的主要功能为判断当前车辆是否具备借道能力，其实现在类PathLaneBorrowDecider的成员函数process()中。process()函数的功能一共分为三部分：检查输入、如果路径复用则跳过借道决策。// 如果路径复用则跳过借道决策/**/经过借道决策模块计算输出的借道能力仅表示为当前车辆有借道需求且满足借道条件，但是否真的借道仍需要下游的路径生成、路径选优决定。

4、判断是否为可变车道时调用了 IsChangeLanePath()，它的逻辑也很简单， 如果自车在当前ReferenceLine 的车道segment上，则为FALSE；2、在stage阶段会依次调用每个 task 的 Execute() 函数，LaneChangeDecider继承自 Decider 类，Decider继承自基类 task 类，并且override了Execute() 方法；场景下，所调用的第一个task，它的作用主要有两点：判断当前是否进行变道，以及变道的状态，并将结果存在变量。

于根据当前车辆状态信息和上一条轨迹，计算出拼接后的轨迹，并返回拼接后的轨迹。

该模块的启动是通过融合模块的dag文件而启动的，在中，并没有单独启动radar的launch文件或者单独启动的dag文件。其具体路径为：Apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.daglaunch文件用来启动，dag文件描述了整个系统的拓扑关系，也定义了每个Component需要订阅的话题。

代写！！！工厂方法是一种创建型设计模式，与简单工厂（Simple Factory）、抽象工厂（Abstract Factory）一并称为工厂模式，关于三者的区别可以概括为：应用：工厂方法模式的意义是定义一个创建产品对象的工厂接口，将实际创建工作推迟到子类当中。核心工厂类不再负责产品的创建，这样核心类成为一个抽象工厂角色，仅负责具体工厂子类必须实现的接口，这样进一步抽象化的好处是使得工厂方法模式可以使系统在不修改具体工厂角色的情况下引进新的产品。在设计的初期，就考虑到产品在后期会进行扩展的情况下，可以使用工厂

本文先以感知模块为例，先讲解组建如何启动，后对模块代码进行剖析先看perception模块的目录结构组件启动 是核心的组件之一，但像所有的 C++ 程序一样，每个应用都有一个 main 函数入口，那么引出本文要探索的 2 个问题：将 模块时，很有必要先看看cyber 运行时框架(Apollo Cyber RT Framework) 是基于组件概念来构建的. 每个组件都是Cyber框架的一个构建块, 它包括一个特定的算法模块， 此算法模块处理一组输入数椐并产生一组输出数椐。ROS 应用于自动驾驶领域的不

三个要点：单例模式有两种实现方法：分别是懒汉和饿汉模式。懒汉模式，即非常懒，不用的时候不去初始化，所以在第一次被使用时才进行初始化；饿汉模式，即迫不及待，在程序运行时立即初始化。例模式（饿汉模式和懒汉模式），线程安全版本实现：私有化构造函数，以防止外界创建单例类的对象；使用类的私有静态指针变量指向类的唯一实例，并用一个公有的静态方法获取该实例。应用场景：资源共享的情况下，避免由于资源操作时导致的性能或损耗等，如日志文件，应用配置。在单例类定义时实例化，不需要用锁，就可以实现线程安全。优点：这种写法比较简单