moveit plan后无法execute问题

最新推荐文章于 2025-07-20 15:31:03 发布
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#ros #moveit #gazebo

通过执行sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers命令，成功解决了ROS控制相关的问题。

在使用这个命令后问题解决了
sudo apt-get install ros- kinetic -ros-control ros- kinetic -ros-controllers

moveit2配置之后，可以规划不能执行
blue_skyLZW的博客
05-31 249
启动： ros2 launch abc_moveit_config demo.launch.py 问题：只能规划，不能执行。把所有整数修改为带小数点。max_acceleration不为0。 例如： 2. moveit_controllers.yaml moveit2自动生成的不对，需要修改，如下：
moveit!和gazebo联合仿真相关问题
weixin_50457745的博客
09-03 2092
估计许多人在同时运行moveit!和gazebo进行联合仿真时，遇到过这种问题，在rviz界面拖动机械臂，plan后execute没有反应，并且gazebo中的机械臂怎么都不动。这也是我遇到的问题。这里提供两个解决方案： 1、安装包没有安装或者更新 不确定是否是自己的模型文件及配置文件有问题时，可以用古月大神的教程中提供的源码，若发现还是不动，那就可能不是自己配置文件的问题，这里可以按下面教程安装 sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-ki
故障处理：troubleshooting Large Waits With The Wait Event “resmgr:cpu quantum”
最新发布
07-20 787
案例摘要：数据库CPU资源争用故障排查 某客户11.2.0.4版本Oracle数据库突发性能下降，监控显示2022-05-01 09:43起活动会话数从几十激增至近2万。经分析发现96%的会话处于"resmgr:cpu quantum"等待事件，该事件表明进程因资源管理器限制而被迫释放CPU资源。典型表现为：09:47分8831个会话因此等待，占总活动会话的90.5%。该现象指向数据库资源管理器配置异常或CPU资源严重不足导致的系统性性能问题。建议优先检查Resource Manager
5. Moveit moveit编程与空间规划
wzfafabga的博客
05-14 1344
1.添加配置文件——controllers.yaml 关联了arm_controller控制器名称，follow_joint_trajectory命名空间，FollowJointTrajectory的action类型（规划轨迹是以action发布的），是否为默认控制器，与该规划组所包含的关节。 controller_list: - name: arm_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTra
通过外部程序获得Moveit-Rviz的MotionPlanning面板相同的操控能力
10-30 1669
在Moveit-Rviz启动之后，在机器人的末端会显示一个Interactive Marker用来指示目标方位，可以通过鼠标来移动和旋转该Marker，操作时会有一个虚拟的机器人随之运动。当按下MotionPlanning面板中的Plan按钮便会显示从当前方位到目标方位的一个运动轨迹。当按下Execute按钮后机器人就会实际运动到目标方位。 Moveit在rviz中提供的操控Topic 当勾选Mo...
moveit2 机械臂加了夹爪之后，只能规划并不能执行规划后的结果！！！报错：MoveGroupInterface::execute() failed or timeout reached
Yangming0517的博客
01-22 1776
type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController，将其修改成。type: position_controllers/GripperActionController即可解决问题。
gazebo机械臂 只能plan，无法执行动作
m0_43422224的博客
02-19 2215
gazebo机械臂 只能plan，无法执行 机械臂在 gazebo 进行仿真时出现这样的问题： rviz中的机械臂可以拖动，但是无法执行 execute。 网上说是 xxx_moveit_controller_manager.launch 文件中， <rosparam file="$(find marm_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/> 被注释掉了，但我的文件并没有被注释， ...
moveit规划绕路问题
ZPC8210的博客
10-19 619
二、找原因为什么路径和姿态那么奇怪，小鱼一开始以为是姿态问题，毕竟用的求解器是kdl，后来换了ikfast头也不正常，于是问题就来到了路径的头上，moveit默认的路径搜索使用的是ompl开源库，http://ompl.kavrakilab.org/。OMPL集成了很多路径搜索算法，比如常见的RRT、RRTStar、PRM、EST、SBL、 KPIECE、SyCLOP等，虽然都可以进行路径搜索，但并不能保证最终搜索出来的路径是我们想要的那种，比如这里小鱼让机械臂向下移30cm，结果机械臂饶了一圈。
Moveit若不“骚”，为何机械臂老扭腰？小鱼带你解决Moveit规划绕路问题？
生活不止眼前的苟且
05-27 1019
关于Moveit的运动规划，还有很多有意思的地方，小鱼将分几期慢慢和大家分享，敬请期待～
franka panda 使用moveit 进行规划时经常出现规划路径错误的问题
kangzengxin的博客
06-02 907
的接口可能会随着版本的更新而变化，因此建议查阅最新的MoveIt文档以获取最准确的信息。请注意，这只是一个示例，实际应用中需要根据具体的机器人模型和任务需求来调整参数。): 指定优化目标，如最小化路径长度、时间或关节变化。): 规划的起始状态，通常是一组关节值。): 指定规划算法可以运行的最大时间。): 定义轨迹的速度和加速度限制。): 定义目标位置和姿态的约束。): 定义路径的形状和通过点。): 规划时考虑的环境场景。): 指定使用的规划管道，如。): 指定要规划的机械臂组。): 规划尝试的次数。
MoveIt 控制自己的真实机械臂【2】——编写 action server 端代码
ZPC8210的博客
10-30 1166
报错提示他在等待 xmate_arm_controller/follow_joint_trajectory 这个 action sever 的到来，显然，他等的好辛苦，却还是没有等来所期待的人，最终遗憾地告诉大家，以 xmate_arm_controller/follow_joint_trajectory 为 action 名称的 action client 端没有被连接。此时，终端不会报错，而且提示。
MoveIt中“Plan”和“Execute”，Gazebo中的机械臂没有响应
Amelie_11的博客
03-24 210
参考：https://github.com/unitreerobotics/z1_ros/issues/11。MoveIt中“Plan”和“Execute”，Gazebo中的机械臂没有响应。最后发现是pinocchio版本，要安装 2.6.19 或2.7.0。网上试了各种方法，都行不通。
[ROS2]Moveit2中导入自定义机械臂MotionPlaning时 Plan成功但是Execute失败【本人解决方案】
sihao5055的博客
06-06 324
1.检查自己的myrobot_config/config文件夹下的moveit_controller.yaml文件。在对应位置输入：action_ns: follow_joint_trajectory。如果回复：Parameter not set.那你可以试试我的办法。
MOVEIT中规划总是出现ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.
m0_62534602的博客
10-30 2716
解决moveit规划失败问题ABORTED: No motion plan found. No execution attempted
关于ROS中Moveit中运动规划的总结资料和相关问题
u014077947的博客
05-16 5348
1、如果要在Moveit中配置自己的运动规划库，则需要自己用源码安装Moveit和OMPL ，然后参照这个大神的资料按照步骤进行操作。 2、运动规划的公开课可以参照 夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课。 3、机械臂运动规划算法性质的学习的话，需要看源码，理解move_group.plan()后moveit如何与ompl进行的交互，然后ompl如何完成的算法并将结果返回给moveit的。 4...
用moveit进行机器人运动规划概览
我才睡醒的博客
04-19 4830
机器人运动规划 1 moveit中包含有多种运动规划器。 基于采样的运动规划器：OMPL 基于搜索的运动规划器：SBPL 基于最优化的运动规划器：CHOMP 每一种运动规划器都在自己的包中，并且以插件的形式集成在moveit中。 接下来学习一下如何将运动规划器集成到我们的规划任务中。 规划接口 Planning Interface moveit_core中的planning...
UR机械臂学习（7-1）：MoveIt简单编程实现机械臂运动（正逆运动学）
热门推荐
gyxx1998的博客
07-25 1万+
主要参考： MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学) https://blog.youkuaiyun.com/zzu_seu/article/details/90611186 MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) https://blog.youkuaiyun.com/zzu_seu/article/details/90612876 00 MoveIt 在之前的工作中，在启动moveit后，启动了RViz图形界面，然后拖动机械臂末端，再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute"执行机械臂的运
Rviz上发布的点位信息机器人不执行（网络配置原因）已解决
qq_56589253的博客
03-09 1320
Rviz发布指令机器人不执行（网络配置原因，已解决）
ros melodic控制真实机械臂之获取moveit规划插补点
qq_35813161的博客
06-24 2712
关于该点可查看前辈博客。本文仅对其中不一致的地方进行记录，但为了查阅方便，该文也记录了完整的操作步骤。 1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false <arg name="fake_execution" value="false"/> 2、修改moveit_controller_manager参数 根据前辈博客中描述为，move_group.launch文件中，moveit_controller_manager...
gcr5模型moveit和gazebo联合仿真后gazebo里面模型没法动
05-27
### Gazebo 和 MoveIt 聯合仿真實現模型移動問題分析 在進行 GCR5 模型與 MoveIt 及 Gazebo 的聯合仿真時，如果出現模型無法移動的情況，可能涉及多個方面的因素。以下是對該問題的詳細分析以及解決方案： #### 1. **檢查 URDF 文件** URDF (Unified Robot Description Format) 是描述機器人的核心文件，任何錯誤都會導致仿真失敗或行為異常。確保 URDF 文件正確無誤，特別是關節定義部分。 - 如果關節類型設置為 `fixed`，則該關節不會運動。應根據需求將其改為其他類型（如 `revolute` 或 `prismatic`）。 - 確認所有關節名稱與控制器配置一致[^1]。 ```xml <joint name="base_to_link_1" type="revolute"> <parent link="base"/> <child link="link_1"/> </joint> ``` --- #### 2. **驗證 ROS 控制器配置** ROS 控制器負責管理關節運動。檢查 `ros_controllers.yaml` 文件中的配置是否正確。 - 確保每個關節都已分配到相應的控制器。 - 驗證控制器類型（如 `position_controllers/JointTrajectoryController`）是否適合當前應用場景。 ```yaml controller_list: - name: arm_controller action_ns: follow_joint_trajectory default: true joints: - joint1 - joint2 - joint3 ``` --- #### 3. **確認 Gazebo 插件加載成功** Gazebo 使用插件來實現物理引擎和控制功能。檢查 SDF 文件中是否正確定義並加載了相關插件。 - 添加 `<plugin>` 標籤以啟用 Gazebo 控制器接口。 - 確保插件路徑正確並且支持所需的硬件介面。 ```xml <gazebo> <plugin filename="libgazebo_ros_control.so" name="gazebo_ros_control"> <robotNamespace>/my_robot</robotNamespace> </plugin> </gazebo> ``` --- #### 4. **檢查網絡鏡像資源可用性** 如果仿真依賴於外部容器鏡像（例如 `gcr.io/google-samples/hello-frontend`），需確保這些資源可正常訪問。 - 若因地域限制無法下載 Google 容器註冊表中的鏡像，可以嘗試替換為國內同步倉庫地址。例如，將 `k8s.gcr.io` 替換為 `gcrxio` 或其他第三方同步源[^2]。 ```bash docker pull gcrxio/kubernetes-dashboard-amd64:v1.10.0 ``` --- #### 5. **排查 Docker 配置問題** Docker 配置錯誤可能會影響仿真環境的初始化過程。檢查 `/etc/docker/daemon.json` 是否存在語法錯誤或不合規的參數設定。 - 將鏡像加速服務添加至配置文件，提高拉取效率。 - 測試更換不同的鏡像源以排除兼容性問題[^3]。 ```json { "registry-mirrors": [ "https://mirror.ccs.tencentyun.com", "https://hub-mirror.c.163.com" ] } ``` --- #### 6. **調試 MoveIt 與 Gazebo 協同工作流** MoveIt 提供了一套完整的規劃框架，但在與 Gazebo 聯合運行時可能存在某些潛藏問題。 - 啟用 MoveIt 的 Planning Scene Monitor 功能，監控實時碰撞檢測結果。 - 確保 Planning Request Adapter 已經正確配置，以便生成有效的軌跡數據。 ```python group.set_planning_time(5.0) plan = group.plan() if plan: group.execute(plan, wait=True) else: rospy.logerr("Planning failed!") ``` --- #### 7. **日誌記錄與診斷工具** 利用系統日誌和診斷工具定位具體原因。 - 查看 Gazebo 和 ROS 的輸出日誌，尋找報錯提示。 - 利用 `rostopic echo` 實時觀察主題消息傳遞情況。 ```bash rostopic echo /joint_states ``` --- ### 总结 通過以上步驟逐一排查，能夠有效解決 Gazebo 中模型無法移動的問題。重點關注 URDF 文件準確性、ROS 控制器配置合理性以及外部資源可用性等方面。 ---
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