自动化工业机器人带换枪盘的点焊程序

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FOLGE1() SVW253 SK253 Schwessin
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: SPSMAKRO99 = !F100 所有输出关闭
2: bin10 ( EIN ) = 2 调用车型
3: bin1 ( EIN ) = 9931 调用压力
4: SPSMAKRO96 = EIN M1-M24关闭
5: SPSMAKRO81 = EIN 在原位时与滚床和夹具的干涉释放
6: SPSMAKRO82 = EIN 在原位时机器人互锁释放
7: SPSMAKRO95 = EIN 机械安全
8: SPZ_SMC Zg-Nr=1 PosM=1700 Ausgl=120 Kraftwert Blechwert SMC参数【系统类型SPZ：SMC 焊枪号Zg-Nr：1 中间位置 PosM:1700(单位：0.1mm ) 平衡缸压力Ausgl：120（设置范围1-255） 焊接压力Krftwert （单位：50N） 板厚Blechwert（单位：0.1mm）】
9: SPSMA