halt库卡_怎么编写库卡KUKA机器人专业程序，高级写法案例

最新推荐文章于 2024-10-17 12:25:20 发布
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本文详细介绍了KUKA机器人的换抢盘抓手、放抓手、抓手抓件、放件及焊接等程序的编写，包括各步骤的系统初始化、动作指令、信号控制和中断处理，展示了高级程序设计技巧。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

KUKA程序写法案例分享

换抢盘抓抓手程序：

DEF Q1_PICKGRPPER( )             :程序名称

INI             ：系统初始化

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT               ：HOME原点

OUT 272 'Grip2_Bracket_Open' State=TRUE       ：输出272抓手2防尘盖打开信号为真

OUT 271 'Grip2_Bracket_Cls' State=FALSE       ：输出271抓手2防尘盖关闭信号为假

WAIT FOR ( IN 272 'Grip2_Bracket_Opened' )    ：等待抓手2防尘盖打开到位输入信

号272

WAIT FOR ( NOT IN 263 'ATC_Face' )            ：等待换抢盘面接触输入信号263为非

WAIT FOR ( IN 265 'Grip2_In_Place' )          ：等待抓手2在位输入信号265

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]

PTP P3 CONT Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

LIN P1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]

WAIT FOR ( IN 263 'ATC_Face' )       ：等待换抢盘面接触输入信号263

OUT 261 'ATC_LOCK' State=TRUE        ：输出换抢盘锁紧信号261为真

OUT 262 'ATC_UNLOCK' State=FALSE     ：输出换抢盘松开信号262为假

WAIT FOR ( IN 261 'ATC_Locked' )    ：等待换抢盘锁紧到位输入信号261

RET=IOCTL("PNIO-CTRL",50,3)          ：恢复与抓手阀岛的通讯指令

WAIT Time=1 sec                ：等待1S

Harder2=true                   ：将Harder2置位为真

LIN P6 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN P5 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

WAIT FOR ( NOT IN 265 'Grip2_In_Place' )   ： 等待抓手2在位输入信号265为假

LIN P8 CONT Vel=1 m/s CPDAT6 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN P7 CONT Vel=1 m/s CPDAT5 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

PTP P9 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

END

换抢盘放抓手程序

DEF Q1_PUTGRPPER( )   :程序名称

INI         ：系统初始化

OUT 271 'Grip2_Bracket_Cls' State=FALSE

OUT 272 'Grip2_Bracket_Open' State=TRUE

WAIT FOR ( IN 272 'Grip2_Bracket_Opened' )

WAIT  FOR  (  IN  269  'Grip1_Bracket_Closed' ) ：等待抓手2防尘盖打开到位输入信号269

PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN P1 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

WAIT FOR ( IN 265 'Grip2_In_Place' )

Harder2=false    ：将Harder2置位为假

Repeat            ：循环指令

RET=IOCTL("PNIO-CTRL",60,3)     ：断开与抓手阀岛的通讯指令

until (RET==0)   ：循环结束指令

WAIT FOR ( IN 263 'ATC_Face' )

OUT 261 'ATC_LOCK' State=FALSE

OUT 262 'ATC_UNLOCK' State=TRUE

WAIT FOR ( IN 262 'ATC_Unlocked' )

WAIT Time=1 sec

LIN P4 Vel=0.1 m/s CPDAT3 Tool[0] Base[0]

WAIT FOR ( NOT IN 263 'ATC_Face' )

LIN P5 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT4 Tool[0] Base[0]

PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]

PTP P8 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[0] Base[0]

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

OUT 271 'Grip2_Bracket_Cls' State=TRUE

OUT 272 'Grip2_Bracket_Open' State=FALSE

WAIT FOR ( IN 271 'Grip2_Bracket_Closed' )

OUT 271 'Grip2_Bracket_Cls' State=FALSE

END

抓手抓件程序：

DEF Q1_Pick_part( )

INI

$CYCFLAG[11]=$IN[357] OR $IN[359]     ：定义循环旗标

INTERRUPT DECL 101 WHEN $CYCFLAG[11] DO INT_101()  ：中断声明

INTERRUPT Off 101     ：关中断101

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

OUT 349 'Vac1_ON' State=FALSE    ：输出真空信号249为假

UnClamp1     ：抓手夹具打开

$ADVANCE=0

OUT 348 'unclamp' State=TRUE CONT：输出抓手打开信号348为真

OUT 347 'clamp' State=FALSE CONT：输出抓手夹紧信号347为假

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$TIMER[6]=-10000

$TIMER_STOP[6]=FALSE

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[351] ) AND ( $IN[349] ))

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[355] ) AND ( $IN[353] ))

IF $TIMER_FLAG[6]==TRUE THEN

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$OUT[76]=TRUE   :输出抓手报警信号76为真

MsgQuit("Check If All Clamps Are Opened!", "Grip")

HALT

WAIT FOR  (  NOT $IN[351] ) AND ( $IN[349] )：等待抓手打开到位输入信号349

WAIT FOR  (  NOT $IN[355] ) AND ( $IN[353] )：等待抓手打开到位输入信号353

$OUT[76]=FALSE：输出抓手报警信号76为假

ENDIF

$ADVANCE=3

PinShift1：抓手定位销伸出

$ADVANCE=0

OUT 346 'pin_unshift' State= FALSE CONT：输出定位销缩回信号346为假

OUT 345 'pin_shift' State= TRUE CONT：输出定位销伸出信号345为真

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$TIMER[6]=-10000

$TIMER_STOP[6]=FALSE

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[345] ) AND ( $IN[347] ))

IF $TIMER_FLAG[6]==TRUE THEN

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$OUT[76]=TRUE：输出抓手报警信号76为真

MsgQuit("Check If All Clamps Are Opened!", "Grip")

HALT

WAIT FOR  (  NOT $IN[345] ) AND ( $IN[347] )：等待抓手定位销伸出到位输入

信号347

$OUT[76]=FALSE

ENDIF

$ADVANCE=3

WAIT FOR ( IN 34 'Entry OK 2' )    ：等待允许进入抓件信号34

OUT 42 'Jig Non-Interference 2' State=FALSE    ：输出夹具干涉信号42为假，发送

干涉

WAIT FOR ( IN 34 'Entry OK 2' )    ：等待允许进入抓件信号34

PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

FIRST:    ：跳转指针

$OV_PRO=30    ：改变速度的系统变量

INTERRUPT ON 101   ：开中断101

$ADVANCE=0    ：改变预读指针的系统变量

PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT9 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

$OV_PRO=10   ：改变速度的系统变量

SEARCH()      ：调用子程序

INTERRUPT OFF 101     ：关中断101

NOpartcheck     ：判断料框是否有件的逻辑集合

WAIT FOR ( IN 1025 'Always ON' AND IN 357 'part_check1' )  ：等待板件检测到

位信号

OUT 349 'Vac1_ON' State=TRUE    ：输出真空信号349为真

WAIT Time=1 sec    ：等待1S

Clamp1：抓手夹具夹紧

$ADVANCE=0

OUT 347 'clamp' State=TRUE CONT

OUT 348 'unclamp' State=FALSE CONT

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$TIMER[6]=-10000

$TIMER_STOP[6]=FALSE

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[349] ) AND ( $IN[351] ))

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[353] ) AND ( $IN[355] ))

IF $TIMER_FLAG[6]==TRUE THEN

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$OUT[76]=TRUE

MsgQuit("Check If All Clamps Are Opened!", "Grip")

HALT

WAIT FOR  (  NOT $IN[349] ) AND ( $IN[351] )

WAIT FOR  (  NOT $IN[353] ) AND ( $IN[355] )

$OUT[76]=FALSE

ENDIF

$ADVANCE=3

$OV_PRO=30

LIN P7 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT7 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN P8 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN P9 CONT Vel=1 m/s CPDAT6 Tool[1]:GRIPPER1 Base[0]

$ADVANCE=3

$OV_PRO=20

PTP P11 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1]:GRIPPER1 Base[0]

PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool[1]:GRIPPER1 Base[0]

PULSE 37 'Job Complete 5' State=TRUE Time=1 sec    ：发送一个2S的完成信号37

脉冲

OUT 42 'Jig Non-Interference 2' State=TRUE      ：输出干涉信号42为真，清除干涉

END

DEF SEARCH()：定义局部子程序SEARCH()

$ADVANCE=0

LIN P7 Vel=0.5 m/s CPDAT8 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN P13 Vel=0.5 m/s CPDAT10 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

END

DEF INT_101()   ： 定义局部子程序INT_101 ()

Brake F     ：系统停止指令

Resume       ：系统中断运行指令

END

抓手放件程序：

DEF Q1_PUT_PART( )

INI

PTP p1 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

Inzone    ：工作允许进入

$ADVANCE=0

WAIT FOR ( IN 33 'Entry OK 1' ) CONT：等待允许进入放件信号33

OUT 41 'Jig Non-Interference 1' State=FALSE CONT：发干涉信号

WAIT FOR ( IN 33 'Entry OK 1' ) CONT：等待允许进入放件信号33

$ADVANCE=3

In_mb70rh_1：发送机器人与机器人之间的干涉区信号

$ADVANCE=0

WAIT FOR ( IN 57 'Robot Clear Zone 1' ) CONT：等待机器人干涉信号57

OUT 57 'Robot Clear Zone 1' State=FALSE CONT：输出机器人干涉信号57为假发干涉

WAIT FOR ( IN 57 'Robot Clear Zone 1' ) CONT：等待机器人干涉信号57

$ADVANCE=3

PTP p4 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

PTP p5 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

UnClamp1    ：抓手夹具打开

$ADVANCE=0

OUT 348 'unclamp' State=TRUE CONT

OUT 347 'clamp' State=FALSE CONT

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$TIMER[6]=-10000

$TIMER_STOP[6]=FALSE

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[351] ) AND ( $IN[349] ))

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[355] ) AND ( $IN[353] ))

IF $TIMER_FLAG[6]==TRUE THEN

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$OUT[76]=TRUE

MsgQuit("Check If All Clamps Are Opened!", "Grip")

HALT

WAIT FOR  (  NOT $IN[351] ) AND ( $IN[349] )

WAIT FOR  (  NOT $IN[355] ) AND ( $IN[353] )

$OUT[76]=FALSE

ENDIF

$ADVANCE=3

LIN p6 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT7 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN p7 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT6 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN p14 CONT Vel=0.1 m/s CPDAT8 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN p8 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

AGA:

MsgDialog(PCAnswer,"Part check ok?","TIPD",,,,,,,"NO","YES")

IF PCAnswer==2 then

GOTO AGA

ENDIF

IF PCAnswer==1 then

GOTO NEXT

ENDIF

NEXT:

OUT_mb70rh_1：清除机器人与机器人之间的干涉区信号

$ADVANCE=0

OUT 57 'Robot Clear Zone 1' State=TRUE CONT

$ADVANCE=3

OUT 349 'Vac1_ON' State=FALSE

Outzone

$ADVANCE=0

OUT 49 'Robot action request 1' State=TRUE：输出机器人请求信号49为真

WAIT FOR ( IN 49 'Action complete 1' )：等到请求应答完成输入信号

OUT 49 'Robot action request 1' State=FALSE：输出机器人请求信号49为假

$ADVANCE=3

PinUnShift1

$ADVANCE=0

OUT 346 'pin_unshift' State=TRUE CONT

OUT 345 'pin_shift' State=FALSE CONT

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$TIMER[6]=-10000

$TIMER_STOP[6]=FALSE

WAIT FOR  ( $TIMER_FLAG[6]==TRUE ) OR ((  NOT $IN[347] ) AND ( $IN[345] ))

IF $TIMER_FLAG[6]==TRUE THEN

$TIMER_STOP[6]=TRUE

$OUT[76]=TRUE

MsgQuit("Check If All Clamps Are Opened!", "Grip")

HALT

WAIT FOR  (  NOT $IN[347] ) AND ( $IN[345] )

$OUT[76]=FALSE

ENDIF

$ADVANCE=3

In_mb70rh_1：发送机器人与机器人之间的干涉区信号

$ADVANCE=0

WAIT FOR ( IN 57 'Robot Clear Zone 1' ) CONT

OUT 57 'Robot Clear Zone 1' State=FALSE CONT

WAIT FOR (IN 57 'Robot Clear Zone 1' ) CONT

$ADVANCE=3

LIN p9 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

WAIT FOR ( NOT IN 357 '' AND NOT IN 359 '' )

LIN p10 CONT Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

LIN p11 CONT Vel=2 m/s CPDAT4 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

PTP p12 CONT Vel=100 % PDAT9 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

PULSE 38 'Job Complete 6' State=TRUE Time=1 sec

OUT_mb70rh_1：清除机器人与机器人之间的干涉区信号

$ADVANCE=0

OUT 57 'Robot Clear Zone 1' State=TRUE CONT

$ADVANCE=3

PTP p13 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[3]:GRIPPER2 Base[0]

END

换抢盘抓枪程序：

DEF PickGun1( )

INI

OUT 268 'Gun1_Bracket_Open' State=TRUE CONT

OUT 267 'Gun1_Bracket_Cls' State=FALSE CONT

WAIT FOR ( IN 268 'Gun1_Bracket_Opened' ) CONT

WAIT FOR ( IN 264 'Gun1_In_Place' ) CONT

WAIT FOR ( NOT IN 263 'ATC_Face' )

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[0] Base[0]

PTP P8 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[0] Base[0]

LIN P3 Vel=0.2 m/s CPDAT3 Tool[0] Base[0]

LIN P2 CONT Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[0]

LIN P1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]

WAIT FOR ( IN 263 'ATC_Face' )

OUT 261 'ATC_LOCK' State=TRUE

OUT 262 'ATC_UNLOCK' State=FALSE

WAIT FOR ( IN 261 'ATC_Locked' )

ServoGun Couple=1：焊钳耦合指令

OUT 406 'RESET_FAULT_WITH_WF' State=TRUE：输出复位焊机报警信号406为真

WAIT Time=1 sec

WAIT FOR ( NOT IN 406 'WELDING_FAULT' )：等待焊机报警俗输入信号406为非

OUT 406 'RESET_FAULT_WITH_WF' State=FALSE：输出复位焊机报警信号406为假

WAIT FOR ( IN 257 'WaterFlow_OK' )：等待输入水信号257

WGUN1=TRUE：将WGUN1置位为真

LIN P9 Vel=0.1 m/s CPDAT6 Tool[2]:GUN Base[0]

LIN P5 Vel=0.1 m/s CPDAT4 Tool[2]:GUN Base[0]

LIN P6 CONT Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[2]:GUN Base[0]

PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[2]:GUN Base[0]

END

换抢盘放枪程序：

DEF PutGun1( )

INI

OUT 268 'Gun1_Bracket_Open' State=TRUE CONT

OUT 267 'Gun1_Bracket_Cls' State=FALSE CONT

WAIT FOR ( IN 268 'Gun1_Bracket_Opened' ) CONT

WAIT FOR ( NOT IN 264 'Gun1_In_Place' )

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[2]:GUN Base[0]

PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[2]:GUN Base[0]

LIN P4 CONT Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[2]:GUN Base[0]

LIN P3 Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[2]:GUN Base[0]

LIN P9 Vel=0.1 m/s CPDAT8 Tool[2]:GUN Base[0]

LIN P2 Vel=0.1 m/s CPDAT7 Tool[2]:GUN Base[0]

WGUN1=false

WAIT FOR ( IN 263 'ATC_Face' )

ServoGun Decouple=1：焊钳脱开指令

OUT 262 'ATC_UNLOCK' State=TRUE

OUT 261 'ATC_LOCK' State=FALSE

WAIT FOR ( IN 262 'ATC_Unlocked' )

WAIT Time=1 sec

LIN P6 Vel=0.1 m/s CPDAT4 Tool[0] Base[0]

WAIT FOR ( NOT IN 263 'ATC_Face' )

LIN P7 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0]

LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT6 Tool[0] Base[0]

PTP P10 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[0] Base[0]

OUT 267 'Gun1_Bracket_Cls' State=TRUE

OUT 268 'Gun1_Bracket_Open' State=FALSE

WAIT FOR ( IN 267 'Gun1_Bracket_Closed' )

OUT 267 'Gun1_Bracket_Cls' State=FALSE

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

焊接程序：

DEF Q1( )

INI

INI()：信号初始化子程序

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

Inzone：工作进入允许信号处理

$ADVANCE=0

WAIT FOR ( IN 33 'Entry OK 1' ) CONT    ：等待焊接进入允许信号33

OUT 41 'Jig Non-Interference 1' State=FALSE CONT ：发送干涉信号

WAIT FOR ( IN 33 'Entry OK 1' ) CONT    ：等待焊接进入允许信号33

$ADVANCE=3

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP  SG1  Vel=100  %  PDAT4  ProgNr=1  ServoGun=1  Cont=CLS  OPN  Part=2  mm  Force=2.5

kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP  SG2  Vel=100  %  PDAT5  ProgNr=1  ServoGun=1  Cont=CLS  OPN  Part=2  mm  Force=2.2

kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP  SG3  Vel=100  %  PDAT6  ProgNr=1  ServoGun=1  Cont=CLS  OPN  Part=2  mm  Force=2.2

kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P34 CONT Vel=100 % PDAT56 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP  SG4  Vel=100  %  PDAT7  ProgNr=1  ServoGun=1  Cont=CLS  OPN  Part=2  mm  Force=2.2

kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT8 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT9 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P8 CONT Vel=100 % PDAT12 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P9 CONT Vel=100 % PDAT13 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG5 Vel=100 % PDAT14 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG6 Vel=100 % PDAT15 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG7 Vel=100 % PDAT16 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P26 CONT Vel=100 % PDAT48 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P27 CONT Vel=100 % PDAT49 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P28 CONT Vel=100 % PDAT50 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P29 CONT Vel=100 % PDAT51 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P31 CONT Vel=100 % PDAT53 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG11 Vel=100 % PDAT22 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG12 Vel=100 % PDAT23 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P12 CONT Vel=100 % PDAT24 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG13 Vel=100 % PDAT25 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG14 Vel=100 % PDAT26 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG15 Vel=100 % PDAT27 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG16 Vel=100 % PDAT28 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG17 Vel=100 % PDAT29 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P13 CONT Vel=100 % PDAT30 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG18 Vel=100 % PDAT31 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG19 Vel=100 % PDAT32 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG20 Vel=100 % PDAT33 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG21 Vel=100 % PDAT34 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P14 CONT Vel=100 % PDAT35 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P15 CONT Vel=100 % PDAT36 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P16 CONT Vel=100 % PDAT37 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P17 CONT Vel=100 % PDAT38 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P32 CONT Vel=100 % PDAT54 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P18 CONT Vel=100 % PDAT39 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P19 CONT Vel=100 % PDAT40 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP SG22 Vel=100 % PDAT41 ProgNr=1 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=2.5 mm

Force=2.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P20 CONT Vel=100 % PDAT42 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P35 CONT Vel=100 % PDAT57 Tool[1]:GUN1 Base[0]

>>>>>>>>>>>>>>>><<<<<<<<<<<<

PTP P22 CONT Vel=100 % PDAT44 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P48 CONT Vel=100 % PDAT72 Tool[1]:GUN1 Base[0]

Outzone：工位完成信号处理

$ADVANCE=0

OUT 41 'Jig Non-Interference 1' State=TRUE CONT    ：清除干涉信号

PULSE 34 'Job Complete 2' State=TRUE CONT Time=2 sec    ：输出一个2S的脉冲完

成信号

$ADVANCE=3

PTP P33 CONT Vel=100 % PDAT55 Tool[1]:GUN1 Base[0

PTP P24 CONT Vel=100 % PDAT46 Tool[1]:GUN1 Base[0

TIP：修磨及更换电极帽的计数处理

;*Tip dress or change****************

TipD=TipD+1：修磨计数

IF (TipD>=10) THEN：修磨的判断

TipdressReq=TRUE

TipC=TipC+1：更换电极帽计数

TipD=0

ENDIF

IF (TipC>=10) THEN：更换电极帽的判断

TipchangeReq=TRUE

TipC=0

ENDIF

IF Tipdressreq OR Tipchangereq then：对修磨程序调用的判断

TIPDRESS()：调用修磨程序

ENDIF

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

修磨程序：

DEF TIPDRESS( )

INI

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

OUT 26 'Tip Dress Running' State=TRUE    ：输出焊钳修磨信号26

OUT 408 'CHK_WELD' State=FALSE      ：输出焊机是否通电信号408为假，切断焊接电源

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:GUN1 Base[0]

Tipchange ：更换电极帽部分

IF (TipchangeReq==true) then

OUT 257 'W.A.Unit_Sol_ON' State=FALSE       ：输出断水信号257为假，断水

WAIT FOR ( NOT IN 257 'WaterFlow_OK' )      ：等待水压信号257没有输入

OUT 27 'Tip Change Position' State=TRUE     ：输出焊钳在电极帽更换位置信号为真

AG:   ：跳转指针

MsgDialog(TipAnswer,"Tip change complete?","TIPD",,,,,,,"NO","YES")

IF (TipAnswer==1) then

PULSE 28 'Tip Change Complete' State=TRUE Time=2 sec   ：输出脉冲为2S的电极

帽更换完成信号

ENDIF

IF (TipAnswer==2) then

GOTO AG

ENDIF

INIT ServoGun=1 New    ：电极初始化

OUT 27 'Tip Change Position' State=FALSE   ：输出焊钳在电极帽更换位置信号为假

OUT 257 'W.A.Unit_Sol_ON' State=TRUE    ：输出断水信号257为真，通水

WAIT FOR ( IN 257 'WaterFlow_OK' )  ：等待水压信号257有输入

TipchangeReq=FALSE    ：将TipchangeReq置零

ENDIF

PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P9 Vel=100 % PDAT10 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P6 Vel=100 % PDAT7 Tool[1]:GUN1 Base[0]

OUT 408 'CHK_WELD' State=FALSE   ：输出焊机是否通电信号408为假，切断焊接电源

OUT 258 'TipdresserON/OFF' State=TRUE   ：输出修磨器旋转信号为真

WAIT FOR ( NOT IN 408 'CHK_WELD' )   ：等待焊机焊接电源是否切断信号

PTP SG1 Vel=100 % PDAT6 TipDress ProgNr=1 ServoGun=1 Part=3.8 mm Force=1.5

kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:GUN1 Base[0]

OUT 258 'TipdresserON/OFF' State=FALSE   ：输出修磨器旋转信号为假

PTP P7 Vel=100 % PDAT8 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P8 Vel=100 % PDAT9 Tool[1]:GUN1 Base[0]

INIT ServoGun=1 Same    ：电极周期性初始化

PTP P10 Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P11 Vel=100 % PDAT12 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP P12 Vel=100 % PDAT13 Tool[1]:GUN1 Base[0]

OUT 26 'Tip Dress Running' State=FALSE    ：输出焊钳修磨信号26为假

OUT 408 'CHK_WELD' State=TRUE   ：输出焊机通电信号，给焊枪通电

TipDressReq=FALSE  将TipDressReq置零

PTP P13 Vel=100 % PDAT14 Tool[1]:GUN1 Base[0]

PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT

END

搬运机器人系列编程：KUKA KR QUANTEC_（5）.KUKA KR QUANTEC编程基础
zhubeibei168的博客
07-01 877
KUKA 机器人控制系统（KRC）是 KUKA 机器人的核心控制单元，负责机器人的运动控制、路径规划和任务执行。KRC 支持多种编程语言，但主要使用 KRL 进行编程。KRL 是一种高级编程语言，专为 KUKA 机器人设计，具备强大的功能和易用性。KUKA Robot Language（KRL）是 KUKA 机器人控制系统中使用的编程语言。KRL 是一种结构化编程语言，具备 C 语言的语法特点，同时针对机器人控制进行了专门的优化。通过 KRL，用户可以编写复杂的机器人程序，实现自动化生产。
编程程序_库卡机器人编程及程序库
weixin_39524703的博客
12-24 4186
一直以来很想整一本库卡机器人编程及程序库的资料，主要是想把自己这些年编程的经验以及心得分享出来并整理成章。之前弄了一本关于数据转换的，个人觉得里面东西太过程序化，都是一些字符且没太多说明。 由于诸多原因耽搁下来，关于这份资料仅做完上半册，而且还有些程序库没罗列下来。比如：信息处理、中断处理、系统函数、干涉区间、上升沿下降沿等等。以下是目前的一些内容，大家可以根据...
kuka机器人实例程序
12-07
KUKA机器人工厂实际程序源代码！带有注解！对KUAKA编程学习很有帮助！
库卡机器人程序模板
行云的博客
09-13 4982
工具工件偏移模板GLOBALDEFFCTE6POSOffs(iPoint:IN,iX:IN,iY:IN,iZ:IN,iA:IN,iB:IN,iC:IN,iTool:IN,iBase:IN) DECLREALiX,iY,iZ,iA,iB,iC DECLINTiTool,iBase DECLFRAMEtFrame DECLE6...
库卡机器人怎么用c语言写程序,KUKA机器人之了解简单的机器人程序
weixin_36250977的博客
05-18 7695
首先提出几个问题：机器人是怎记住位置的？机器人是怎么到达它的目标点的？到达目标点的速度多快？什么样的姿态到达？机器人能不能识别障碍？带着这些问题我们开始学习第一条指令PTP运动指令 运动指令在示教器上是酱紫的。被称为“联机表单”，通过输入或者选择就可以实现运动指令的编辑机器人就是通过这些运动指令记住自己需要到达的目标位置的。我们来学习一下怎么添加一个这样的运动指令前提条件 已设置运行方式 T1...
halt库卡_KUKA库卡机器人编程之字符串处理函数
weixin_39748858的博客
12-19 1932
在常规计算机语言(如：C#)中，字符变量的值是放在单引号内，字符串变量的值则是放在双引号内。而在库卡机器人KRL语言中，没严格意义上的字符串，只有基本字符数据类型，字符变量的值是放在双引号内，如果需要表示表示字符串，这时则需要适用字符数组来实现。本文主要以字符串处理函数展开的，接下来列出常用的系统自带的字符串处理函数。一.字符串变量转换其他数据类型：用 StrTo[…] 类型的函数可以将字符串变量...
halt库卡_库卡机器人编程之干涉区间
weixin_39630999的博客
12-19 2305
一.干涉的定义机器人在作业过程中，或者在运行过程中，两个或两个以上的机器人同时占有同一区间位置而发生冲突叫干涉。因为干涉可能引起的后果有：机器人的部件损坏任何因干涉而造成的不良后果，都将为客户带来不可估计的损失！机器人程序混乱加工中的工件损坏周边其他设备设施的损坏二.干涉区间同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，一台机器人(Master)具有绝对优先...
KUKA机器人BASE/TCP/程序模板导入
weixin_49979585的博客
01-02 2165
菜单>投入运行>工具/基座标管理>输入仿真BASE数据。
库卡机器人程序案例.pdf，这是一份不错的文件
06-19
库卡机器人程序案例.pdf，这是一份不错的文件
kuka机器人编程
03-26
KUKA 机器人基础编程 适合新手
KUKA机器人程序命令
08-24
文档详述了，KUKA工业六轴机器人的命令，定义。是学习KUKA工业机器人的好材料。
库卡kuka经典编程.pdf
07-09
kuka 机器人编程介绍, 程序实例介绍
KUKA机器人基础培训教材.ppt.pdf
09-08
KUKA机器人基础培训教材.ppt.pdf
halt库卡_库卡kuka机器人编程词汇手册.pdf
weixin_39895167的博客
12-19 1089
库卡kuka机器人编程词汇手册软件KRC...附录KUKA系统软件(KSS)试行版4.1发行：2004.01.09 版本：06第 1 页 共 33 页@ 版权KUKA Roboter GmbH复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。本文中未作描述的、控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户无权对上述功能提出要求。我们对本...
第14集 关于库卡机器人程序与子程序举例介绍
qq_40323172的博客
12-12 3708
首先对三个位置程序要了解 零位校准程序编号 维修位置程序编号 原位程序编号 举个例子：比如一般工作子程序UP1 - 80，UP701 bis UP780 特殊工作子程序UP701 - 780； 如果第一点直接从零位不可到达时说明有问题，重新规划! 涂胶UP70 - 80 UP70 bis UP80 Bauteil begutachten Typ 1 – Typ 10/ UP70 – 80零件看做车型1 - 10 滚折边UP 11 - 79 UP11 bis 19 ~ Typ 1Umlauf
【亲测免费】 库卡机器人编程学习宝典
gitblog_09755的博客
10-17 699
库卡机器人编程学习宝典 【下载地址】库卡机器人编程学习宝典 本压缩包精心整理了库卡机器人的核心编程指南，旨在帮助广大工程师和学习者快速掌握从基础到高级直至专家级别的编程技能。包含以下重要文档及工具：- **基础编程**：适合刚接触库卡机器人的新手，从零开始讲解库卡编程的基本概念、指令以及操作流程，是构建扎实基础的必备资料...
INV_POS（）在库卡机器人中怎么用
最新发布
07-01
<think>我们正在讨论KUKA机器人的INV_POS函数。根据用户需求，我们需要提供INV_POS函数的使用说明和示例。注意：INV_POS函数是KUKA机器人编程中用于计算逆运动学的一个函数。它可以根据给定的目标位置（笛卡尔坐标）计算出对应的关节角度。使用说明：1.函数功能：INV_POS用于计算从当前关节位置到目标笛卡尔位置的逆运动学解。2.参数：通常包括目标位置（E6POS类型，包含笛卡尔坐标和姿态）和参考坐标系等。3.返回值：返回一个关节位置（AXIS类型），即机器人的各关节角度。示例：假设我们有一个目标位置target_pos，我们可以这样使用INV_POS函数：DECL E6POStarget_pos;声明一个笛卡尔位置变量DECLAXISjoint_target;声明一个关节角度变量;设置目标位置（包括XYZ和姿态ABC） target_pos ={X1000,Y200,Z1000,A0,B0,C0};使用INV_POS计算逆解joint_target =INV_POS(target_pos);然后我们可以将机械臂移动到计算出的关节位置PTPjoint_target注意：在实际使用中，需要确保目标位置在机器人的工作空间内，否则可能计算失败。相关问题：1.如果INV_POS计算失败（例如目标位置不可达），应该如何处理？2.除了INV_POS函数，KUKA机器人还有哪些常用的运动学计算函数？3.如何设置目标位置的姿态（例如使用欧拉角或四元数）？</think>### KUKA机器人INV_POS函数使用说明 `INV_POS`是KUKA机器人系统中用于**逆运动学计算**的关键函数。它根据给定的笛卡尔坐标系位置（TCP位置和姿态），计算出对应的关节角度值。该函数在路径规划、目标点示教等场景中至关重要。 #### 函数语法 ```cpp AXIS INV_POS(<位置变量>, [<状态参数>]) ``` - **输入参数**： - `<位置变量>`：`E6POS`或`FRAME`类型变量，包含目标点的笛卡尔坐标（XYZ）和姿态（ABC） - `<状态参数>`（可选）：`E6AXIS`类型，指定参考轴配置（用于多解情况） - **返回值**：`AXIS`类型，包含计算出的6个关节角度值 #### 使用示例 ```cpp DECL E6POS Target_Pos ; 声明笛卡尔位置变量 DECL AXIS Joint_Angles ; 声明关节角度变量 ; 设置目标位置（单位：mm和度） Target_Pos = {X 850, Y 0, Z 1200, A 0, B 90, C 0} ; 计算逆运动学解 Joint_Angles = INV_POS(Target_Pos) ; 运动到计算出的关节位置 PTP Joint_Angles C_DIS ; 带圆滑过渡的关节运动 ``` #### 关键注意事项 1. **多解处理**：当目标位置对应多个关节解时： ```cpp DECL E6AXIS Ref_Config ; 声明参考配置 Ref_Config = {A1 0, A2 -90, A3 90, ...} ; 指定期望的轴状态 Joint_Angles = INV_POS(Target_Pos, Ref_Config) ``` 2. **奇异点规避**： - 当TCP接近腕部奇异点时（如A5≈0°），函数可能返回错误代码`18`（奇异位置） - 解决方案：微调目标姿态或使用`INV_POS_SING`函数 3. **工作空间验证**： ```cpp BOOL Reachable = POS_VALID(Target_Pos) ; 先检查可达性 IF Reachable THEN Joint_Angles = INV_POS(Target_Pos) ELSE HALT ; 触发异常处理 ENDIF ``` 4. **与正运动学配合**： ```cpp E6POS Actual_Pos = FORWARD_POS(Joint_Angles) ; 正向验证 ``` #### 典型应用场景 1. **离线编程**：将CAD模型坐标转换为关节角度 2. **视觉引导**：根据相机标定结果计算抓取位姿 3. **轨迹规划**：笛卡尔空间直线插补的实时逆解计算 4. **外部轴同步**：协调机器人与变位机的联合运动 > ⚠️ **重要提示**：实际使用前需在`$CONFIG.DAT`中正确定义工具（TOOL）和基坐标系（BASE）参数，否则会导致计算偏差[^1]。
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