coin3D中导入机器人模型

通过在史陶比尔官网下载TX90机械臂模型，经过UG进行坐标转换，creo导成iv格式，最后导入Coin3D中，模型如图所示：
主要步骤如下：
1.通过UG移动零件本身，将世界坐标系移至运动副。以连杆arm为例

装配中，arm 的Y轴和Z轴应如上图所示，而零件中，arm的世界坐标如下图：

通过UG的坐标转换，首先要建立绝对坐标系，通过移动或旋转零件使其满足装配下的坐标系：
移动零件或旋转零件操作如下：


导成iv格式放入程序中，读取arm的程序如下

SoSeparator* TX90robot::makeRod2()
{
    SoSeparator* tx90_arm = new SoSeparator;
    m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;
    SoTransform* form2 = new SoTransform;
    form2->translation.setValue(0.05, 0.160, 0.230);

    SoInput inputAxis2;
    inputAxis2.openFile("tx90_arm.iv");
    SoSeparator* mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis2);
    mygraph->ref();
    tx90_arm->addChild(form2);
    tx90_arm->addChild(m_rot2);
    tx90_arm->addChild(mygraph);
    return tx90_arm;
}

其中 m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;表示为绕Y轴旋转，也是为什么要把坐标系放到运动副的原因
form2->translation.setValue(0.05, 0.160, 0.230);为ARM的坐标系相对shouder的坐标系，这样shouder旋转，arm也会相应旋转，shouder里的坐标系数据如图：

同理依次变换测量其他连杆，最后装配如下：

//按相对坐标  Rod0->addChild(Rod1);表示在ROd0坐标系中组装
    robot->addChild(Rod0);
    Rod0<