ROS-订阅者Subscriber的编程实现（五）

1、

在创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件

/**
 * 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

// 接收到订阅消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
	// 将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

	//创建节点语柄
	ros::NodeHandle n;
	
	// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle/pose的topic,注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

	// 循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;
}

综上，如何创建一个订阅者

• 初始化ROS节点；
• 订阅需要的话题；
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
• 在回调函数中完成消息处理。

2、编辑CMakeLists.txt

加上

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})