ROS-订阅者Subscriber的编程实现（五）

最新推荐文章于 2024-04-18 17:24:36 发布

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本文详细介绍了如何在ROS环境中创建一个订阅者，包括初始化节点、订阅话题、处理回调函数等步骤，并提供了完整的代码示例。此外，还讲解了如何通过编辑CMakeLists.txt文件来编译和链接订阅者。

1、

在创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件

/**
 * 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

// 接收到订阅消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
	// 将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

	//创建节点语柄
	ros::NodeHandle n;
	
	// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle/pose的topic,注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

	// 循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;
}