ROS main函数中订阅器的编写-优快云博客

本文详细介绍了在ROS系统中如何编写订阅器以监听特定话题的消息。从初始化ROS系统、订阅话题到编写回调函数，一步步引导读者理解ROS订阅机制。通过实例代码，展示了如何使用ROS API进行消息订阅，并解释了回调函数的运作原理。

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ROS main函数中订阅器的编写.md

编写步骤

初始化ROS系统
订阅 chatter 话题
进入自循环，等待消息的到达
当消息到达，调用 chatterCallback() 函数

示例

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

订阅器

ros::Subscriber  sub  = n.subscribe("chatter",  1000, chatterCallback);

功能：告诉 master节点我们要订阅 chatter 话题上的消息。当有消息发布到这个话题时，ROS 就会调用 chatterCallback() 函数。第二个参数是队列大小，以防我们处理消息的速度不够快，当缓存达到 1000 条消息后，再有新的消息到来就将开始丢弃先前接收的消息。

返回对象：NodeHandle::subscribe() 返回 ros::Subscriber 对象,你必须让它处于活动状态直到你不再想订阅该消息。当这个对象销毁时，它将自动退订 chatter 话题的消息。

有各种不同的 NodeHandle::subscribe() 函数，允许你指定类的成员函数，甚至是 Boost.Function 对象可以调用的任何数据类型。roscpp overview 提供了更为详尽的信息。

循环接收

ros::spin()

ros::spin() 进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数。如果没有消息到达，它不会占用很多 CPU，所以不用担心。一旦 ros::ok() 返回 false，ros::spin() 就会立刻跳出自循环。这有可能是 ros::shutdown() 被调用，或者是用户按下了 Ctrl-C，使得 master 告诉节点要终止运行。也有可能是节点被人为关闭的。

还有其他的方法进行回调，但在这里我们不涉及。想要了解，可以参考 roscpp_tutorials package 里的一些 demo 应用。需要更为详尽的信息，可以参考 roscpp overview。

回调函数

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

这是一个回调函数，当接收到 chatter 话题的时候就会被调用。消息是以 boost shared_ptr 指针的形式传输，这就意味着你可以存储它而又不需要复制数据。

不同消息回调函数的参数写法

消息类型	回调函数参数
std_msgs::String	`const std_msgs::String::ConstPtr& msg`
sensor_msgs::Image	const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg