STM32定时器-6步PWM输出

六步PWM输出

        STM32的只有两个高级定时器TIM1与TIM8才能互补输出。这里我们说的六步PWM输出要用到互补输出，所以只有TIM1与TIM8才能实现。什么是六步PWM输出？下面就来解释下。当一个定时器需要互补输出的时候，可以预先设置输出比较模式位OCxM（如TIM_OCMode_Timing，TIM_OCMode_PWM1等）、通道的使能位CCxE、互补通道的使能位CCxNE，然后当发生COM换相事件时，就可在中断函数中将刚预先设置位设置好，这样的话，就决定了下一步的配置了。这里之所以说是六步，其实并不是说一定要六步，你完全可以自己决定要设置几步配置，但是六步配置最为典型，所以我这里只讲六步配置。六步PWM输出非常适合控制机器人，因为可以用六步的配置来实现机器人接下去的六个动作。

COM事件

        在无刷电机换向时，一般是三相要同时换向的，但是在软件里设置换向时，一次只能设置一相，达不到三相同时更换。

其实简单的办法就是启用STM32的COM事件，先逐个设置好每相的换向（此时虽然设置了，但实际上并不会进行换向），然后再调用COM事件，使三相同时更换。

	第一步	第二步	第三步	第四步	第五步	第六步
CH1	1	0	0	0	0	1