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RSS订阅原创 编码器、获得转子角度
角度获取：通过 I2C 或 SPI 接口，读取 MT6701CT-STD 的ANGLE_REG寄存器，获取 16 位角度数据。方向获取：通过角度差计算旋转方向。发送数据：角度数据为 16 位二进制格式，方向通过逻辑计算得出。单片机处理：将 16 位角度数据转换为实际角度值，并结合角度变化判断方向。
2025-02-10 17:44:26
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原创 STM32 ADC
stm32单片机- ADC-技术详细解+程序示范（FREERTOS+HAL+多通道+DMA） - 知乎 (zhihu.com)记录自己的嵌入式学习之路-优快云博客【STM32】ADC_stm32 adc-优快云博客STM32——ADC篇（ADC的使用）_stm32 adc-优快云博客【STM32 ADC】-优快云博客
2025-01-26 11:25:35
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原创 无刷电机驱动板原理图解析
OPA4171 作为一个高精度运算放大器，非常适合用于电机控制中的相电流采样电路。通过合理的设计，可以实现高精度的电流检测，为系统的闭环控制和保护提供可靠的信号。在设计过程中，需要注意采样电阻的选择、放大倍数的设置以及滤波器的设计，以确保电路的精度和稳定性。
2025-01-04 16:11:43
2021
原创 电机的电角度和机械角的关系
系统上电后直线电机以一定的速度向零点运动，当系统检测到电机端部的Z轴脉冲时，计数器复位信号有效，计数器清零，此时电机所在的位置即为零点。常用的三相无刷直流电动机，一般有3个位置传感，输出波形有两种：一种是相位差60°电角度，另一种是相位差120°电角度。例如，1对磁极，相位差120°电角度，则3个位置传感器的空间间隔为120°机械角度；2对磁极，相位差为60°电角度，则3个位置传感器的空间间隔为30°机械角度。电机每对极在定子内圆上所占的角度360°/p指的是实际的空间几何角度，这个角度被称为机械角度。
2025-01-04 13:59:02
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原创 无刷直流电机偏移角度(优秀文章推荐)
电机的偏移角度是指电机的实际转子磁场位置与控制系统所认为的转子磁场位置之间的误差角度。这个误差可能是由于霍尔传感器安装不准确、编码器对齐不良或者电机机械特性的问题造成的。在无刷直流电机（BLDC）或永磁同步电机（PMSM）中，控制系统需要知道转子的实际位置，以便正确生成定子的磁场，让定子磁场与转子磁场形成一定的夹角，从而产生有效的电磁转矩。如果控制算法计算的电磁角与实际转子角度不对齐，电机的转矩会变小甚至完全消失。偏移角度可能导致电机运行不稳定，出现抖动或振动现象。
2025-01-03 21:15:13
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原创 FOC控制原理8-源码解析3-ADC采样中断
这个函数通过累加每周期的电角度增量来计算电角度，考虑了电机的电速度和补偿速度，并在最高转速时使用前一次的转子频率来更新电角度，以确保角度计算的连续性和准确性。.Transactional和湝higher溹㎕ข้อความ。
2025-01-03 17:32:06
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原创 FOC控制原理7-源码解析2-系统滴答定时器中断
中断执行逻辑中断频率由低到高分别为：霍尔传感器中断->SysTick中断->ADC采样中断速度捕获->状态机->采样FOC控制。
2025-01-01 21:31:01
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原创 FOC控制原理5-ADC采样时机
占空比最高时，上桥臂导通，下桥臂关断，不适合进行采样，在下桥臂膀导通时适合采样。电流ADC采样完成，在下一个上升沿计数前，执行完FOC的计算。因为FOC会重新计算定时器的比较值。hCntPhC是计数器的值。
2024-12-30 22:30:51
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原创 FOC控制原理4-HALL传感器测量电角度
在电机领域，转子的转速通常可以用不同的单位来表示，比如赫兹（Hz）、转每秒（rps，revolutions per second）或转每分钟（rpm，revolutions per minute）。你提到的“0.1 Hz”和“0.1 rps”都是描述转子转速的单位，但它们表示的具体转速不同。首先，**赫兹（Hz）**是频率的单位，表示每秒发生的周期性事件的次数。在电机中，1 Hz表示转子每秒旋转一圈。因此，0.1 Hz意味着转子每秒旋转0.1圈，或者说每10秒旋转一圈。
2024-12-30 20:06:52
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原创 FOC控制原理1 FOC软件 STM32CubeMX 使用
展示版本注意事项：keil MDK和STM32CubeMX版本至少要大于等于图中版本。
2024-12-27 20:45:44
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原创 直流无刷电机驱动与控制6-霍尔传感器测速
霍尔三相信号跳变，复位计数器，捕获计数器值，触发TRGO，触发COM，发生换相操作。120度，60度的有三相高或者低电平。
2024-12-27 17:13:24
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原创 直流无刷电机驱动与控制5-BLDC和PMSM基础驱动_HALL-STM32定时器参数解释
设置定时器时钟的分割系数，影响计数器的时钟频率。根据定时器时钟源和应用需求选择合适的分割系数。IC1Filter：设置输入捕获滤波器长度，用于滤除输入信号的噪声和毛刺。根据噪声水平和信号频率选择适当的滤波器长度。在配置定时器时，需要综合考虑这些参数以满足特定应用的需求。
2024-12-26 22:31:11
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原创 直流无刷电机驱动与控制4-stm32定时器-六步换相输出
TRC可以进行输入捕获，增加CNT的值，也可以控制从模式，让CNT复位、使能、递增递减、计数等。通道输入信号时，每个电平跳变，翻转，都输出一个脉冲。左侧通入霍尔传感器信号：经过异或门，输出0 1 0 1 0 1等信号。
2024-12-26 17:38:38
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原创 直流无刷电机驱动原理3-驱动板硬件设计
无刷直流电机-驱动板硬件设计，六步换向原理，PWM调制，这时候由上桥臂的PWM的占空比决定电机的旋转速度。
2024-12-26 15:19:52
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原创 解决步进电机电机只震动、不转动、噪音大
不正确地驱动步进电机很容易导致电机发出“嗡嗡”的噪声和很大的振动，而且偶尔不转圈？降低脉冲频率，噪音减小，且正常转动。
2024-12-26 10:18:55
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原创 直流无刷电机的工作原理(优质文章推荐)
直流无刷电机以其高效率、长寿命和低噪音等优点，广泛应用于工业自动化、家用电器、电动汽车等领域。然而，其较高的成本和复杂的控制系统也限制了其在某些应用中的普及。
2024-12-23 22:04:35
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原创 stm32基本定时器-定时中断
16位计数器：仓库的概念每来一个时钟信号 ，计数器➕1预分频器：可以对计数器的时钟进行分频，让计数更加灵活自动重装寄存器：设定触发，让计数达到一定数值的时候，进行中断的申请总结：三部分统称为时基单元，并且都是16位的寄存器，那么最大数值2的16次方，也就是所有数值最大设置，就能实现59.65秒的定时 72MHz / 65536 / 65536 得到中断频率，取倒数就是最大定时时间最大定时 = （最大计数器）*（最大自动重装数）/72/Mhz。
2024-12-23 20:20:51
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原创 位置式PID-控制步进电机-位置环-stm32
本闭环控制例程是在步进电机编码器测速例程的基础上编写的，这里只讲解核心的部分代码，有些变量的设置，头文件的包含等并没有涉及到，完整的代码请参考本章配套的工程。我们创建了4个文件：bsp_pid.c和bsp_pid.h文件用来存放PID控制器相关程序，bsp_stepper_ctrl.c、bsp_stepper_ctrl.h 文件用来存步进电机位置环控制程序及相关宏定义。
2024-12-23 20:09:15
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原创 stm32引脚模式GPIO
浮空输入GPIO_IN_FLOATING ——浮空输入，可以做KEY识别，RX1带上拉输入GPIO_IPU——IO内部上拉电阻输入带下拉输入GPIO_IPD—— IO内部下拉电阻输入模拟输入GPIO_AIN ——应用ADC模拟输入，或者低功耗下省电开漏输出GPIO_OUT_OD ——IO输出0接GND，IO输出1，悬空，需要外接上拉电阻，才能实现输出高电平。当输出为1时，IO口的状态由上拉电阻拉高电平，但由于是开漏输出模式，这样IO口也就可以由外部电路改变为低电平或不变。
2024-12-23 10:45:55
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原创 stm32定时器PWM模式--控制步进电机
在具有惯性的系统中（断电后不会立即停止，视觉上），可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制（设置一定的CCR），来等效地获得所需要的模拟参量，如速度、亮度。CNT向上计数，100溢出；CCR为30，CNT
2024-12-23 10:25:06
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原创 STM32-按键扫描配置
由于在使用例程中的按键时，发现按键无效，经过Debug发现程序进入按键扫描死循环中。由于初始按键引脚时，按键引脚上拉，按下为高电平。给的引脚配置为浮空输入（不确定高低电平），导致初始按键引脚电平初始就为高，所以导致无论按键按下与否，按键引脚一直为高。使得按键扫描函数，一直在while中，无法退出，程序无法往下运行。经过改正，初始按键引脚下拉即可解决上述问题。
2024-12-22 12:47:00
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原创 直流有刷电机多环控制(PID闭环死区和积分分离)
在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大偏差，会造成PID运算的积分累积，引起超调或者振荡。一个水龙头，选择角度设置为了3.5度，但是它只能一度一度的旋转，导致系统再3度和4度之间波动，使得系统不稳定。除以上描述之外还有一个问题，在零点附近时，若偏差很小，进入死去后，偏差置0会造成积分消失，如是系统存在静差将不能消除，所以需要人为处理这一点。带死区的PID控制算法就是检测偏差值，若是偏差值达到一定程度，就进行调节。外环的输出作为内环的输入，外环是最主要控制的效果，主要控制电机的位置。
2024-12-20 15:26:02
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