Turtlebot通讯配置

配置网路

１、在工作站和Turtlebot都要同步时钟

sudo apt-get install chrony

2、利用ifconfig可以查看本机和turtle电脑对应的ip地址

可以通过工作站去ping Turtlebot的ip地址看下是否可以ping同，最好是工作站和Turtlebot连接同一个路由器的无线

3、安装ssh

sudo apt-get install openssh-server

安装成功后，查看服务器是否启动

ps -e | grep ssh

4、工作站远程登录Turtlebot上网本

首先，我们需要对Turtlebot配置参数

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc

注意，上述的第一个命令不用修改，而第二个需要将IP_OF_TURTLEBOT改为对应的wlan0中的inet地址

工作站配置参数为：

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc

第一个将IP_OF_TURTLEBOT改为对应的ip地址

第二个改为工作站的inet地址

二、开始通信

1、在工作站的终端输入：

ssh NAME_OF_TURTLEBOT@IP_OF_TURTLEBOT

NAME_OF_TURTLEBOT为Turtlebot对应的电脑名字，IP_OF_TURTLEBOT为对应的ip地址

然后输入IP_OF_TURTLEBOT对应的密码就可以登录成功了。

如果出现Permission denied, please try again的登录问题，则是远程登录权限受限导致。可以用下面的方法进行修改：

将Turtlebot电脑中/dev/ssh/ssd_config文件做一定的修改，

cd /etc/ssh

sudo gedit sshd_config

进入以后将PermitRootLogin without-password 改为PermitRootingLogin yes

然后保存关闭

运行sudo /etc/init.d/networking restart，运行成功即可。