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RSS订阅原创 简单的代码让turtlebot动起来II（使用kobuki底座）走三角形
接着上一篇turtlebot的直行和旋转。ROS中，节点之间通过消息沟通，主题相当于是对消息进行路由和管理的总线。节点向主题发布消息即表示一个节点在发送数据；节点订阅某个主题即可以接受其他节点的消息。在上一篇的直行和旋转当中，我们只写一个publisher，仅仅有话题的发布并没有话题的订阅。于是就有了尝试写一个subsrciber的想法，实现turtlebot稍微复杂一点的运动。想
2016-11-24 11:17:33
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转载 里程计、推算定位与视觉里程计
以下内容翻译自wiki百科。里程计（Odometry）：原文链接在此：http://en.wikipedia.org/wiki/Odometry里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。该方法被用在许多种机器人系统（轮式或者腿式）上面，来估计，而不是确定这些机器人相对于初始位置移动的距离。这种方法对由速度对时间积分来求得位置的估计时所产生的误差十分敏感。
2016-11-23 09:57:06
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原创 简单的代码让turtlebot动起来 （使用kobuki底座）直行与旋转
之前都是使用键盘控制turtlebot的行走，于是想写段代码可以让turtlebot自己动起来，毕竟今后的工作是想让机器人在地图上可以实现自行路径规划到达指定的目的地。启动turtlebot后在命令行敲入rostopic list我们可以看到当前所有的topic，如下图其中我们可以看到/mobile_base/commands/velocity这一个topic。经过一番
2016-11-17 15:20:15
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原创 tk1刷机+ROS安装+rplidar安装和配置+turtlebot安装和配置
上一篇中，在ROS虚拟机中成功使用rplidar运行google cartographer后，下一步试图把这些移植到实验室的turtlebot上（tk1 + kobuki base）。本篇记录一下移植过程和期间遇到的一些小问题。tk1刷机刷机的起因是刚开始直接在实验室turtlebot直接安装cartographer的时候出现了一些编译上的错误，看了几天实在是没有能力解决这些问题，于是
2016-11-10 09:57:31
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原创 ROS下使用rplidar运行google cartographer
ROS下使用rplidar运行google cartographer
2016-10-25 15:04:45
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空空如也
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