Realsense D455 imu 数据不输出?

现象

realsense_viewer 可以可视化查看imu数据,

但是realsense-ros 查看/camera/accel/sample和/camera/gyro/sample没有数据输出

背景

realsense_viewer 安装: 

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms -y
sudo apt-get install librealsense2-utils -y
sudo apt-get install librealsense2-dev -y

realsense-ros 安装:

sudo apt install ros-noetic-realsense2-*

结论

由于realsense_viewer使用的realsense SDK版本和D455固件适配,因此可以看到imu.

而realsense-ros使用的realsense SDK版本和D455固件不适配,读不到imu数据.

realsense_viewer使用的librealsense2版本是2.55.1

ros-noetic-realsense2