ros节点，服务，消息，话题的关系

最新推荐文章于 2025-07-18 16:07:31 发布
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分类专栏： ros 文章标签： ros节点 服务 消息
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41640707/article/details/83717626
本文阐述了话题与服务在网络通信中的关键区别，话题采用多对多的发布订阅模式，而服务则实现了一对一或一对多的请求响应交互。通过对比，加深了读者对两者应用场景的理解。
ROS的话题、消息、服务与参数简介
出门搔白首，若负平生志
02-27 475
使用以下命令开启两个节点 $roscore # another terminal $ rosrun turtlesim turtlesim_node 话题/Topic ros的topic用于在不同节点之间传输数据，一个话题可以有发布者和订阅者，话题发布的内容为消息，消息具有特定的类型（类似c语言结构体）。 而服务是一个节点对外提供的一些操作/函数接口。 参数是节点提供的一些参数设置。 在turtle_sim这个例子中，话题是 $ rostopic list /rosout # roscore topi
ROS2学习——节点话题通信（2）
主要学习关于图像处理和SLAM领域
05-22 1841
ROS2将复杂的系统分解为多个模块的节点，话题则是充当节点之间信息交换的总线。该语句可现实当前的话题，如果在指令的后面带上-t选项则可以显示出话题的类型。我们需呀知道话题的名称，话题发布信息的类型，args则是按照话题的类型输入的信息（如果我们需要查询一个话题使用的类型是有那些信息可以使用该语句，话题的类型可以通过。节点可以将数据发布到任意数量的话题，并同时订阅任意数量的话题。使用rqt_graph我们可以清晰的看见节点和话题之间的关系。如果已知话题的名字，可以使用该语句输出话题的信息在终端当中。
Ubuntu16.04 ROS 话题 服务 动作 消息
weixin_42962565的博客
12-30 356
Ubuntu16.04 Ros 话题 服务 动作 消息 一、添加话题服务文件 1、找包 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation actionlib_msgs actionlib ) 2、
【ROS1】06-ROS通信机制——话题通信
最新发布
ChaoChao66666的博客
07-18 1058
本文介绍了ROS话题通信的基本原理与实现方法。主要内容包括：1. 话题通信的四大核心要素（节点、话题、消息、ROSMaster）；2. 详细的工作流程解析，包括发布订阅机制和节点间连接建立过程；3. 具体实现案例，分别演示了C++和Python两种语言下发布/订阅节点的代码实现，包括消息发布频率控制、日志输出等功能；4. 展示了如何使用rqt_graph工具可视化节点通信关系；5. 验证了C++与Python节点间的跨语言通信能力。文章展示了ROS话题通信从理论到实践的过程。
ROS 话题通信&服务通信的区别
2301_79503228的博客
11-14 1415
总之，话题是ROS中基于发布／订阅模型的异步通信模式，这种方式将信息的产生和使用双方解耦，常用于不断更新的、含有较少逻辑处理的数据通信；而服务多用于处理ROS中的同步通信，采用客户端／服务器模型，常用于数据量较小但有强逻辑处理的数据交换。三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，
ROS中的话题通信和服务通信有哪些区别？
一名研究生
01-29 801
话题适合传感器、控制指令等周期性、单项传输的数据服务适合一问一答，同步性要求更高的数据，比如获取机器视觉识别到的目标位置。内容源自古月居网站，本文仅用于学习总结。
ROS学习笔记5_话题消息的定义与使用
qq_31632825的博客
02-26 288
当系统给定的消息类型不满足我们的使用需求的时候，就可以通过自定义话题的方式去创建消息类型。 例如上图中的框架中，Publisher作为个人信息的发布者，Subscriber作为个人信息的订阅者，而其中通过/person_info话题传输的信息类型learing_topic::Person就是在learing_topic目录下创建的Person消息类型。 如何自定义话题消息 定义msg文件，这里是Person.msg 在package.xml中添加功能包依赖 在CMakeLists.txt中添加..
PX4飞控固件项目的ROS2消息定义用于第三方软件使用ROS2节点对PX4内部uORB消息的通信
02-20
构建这个包生成所有所需的接口，可以将ROS2节点与PX4飞控固件内部接口相连接，PX4飞控固件内部使用uORB消息API。目前，此包的消息表示对px4_ros_com包的依赖关系。 uORB消息定义与此包中的ROS2消息的相对应，可以在...
rosbag_controller:包装rosbag并提供服务以务实地暂停和取消暂停包的ros节点
06-24
这通常涉及到创建服务客户端和服务服务器，以及使用ROS的消息传递机制如`ros::Service`和`ros::NodeHandle`。 总的来说，`rosbag_controller` 提供了一种更加实用和灵活的方式来管理和记录ROS系统的数据，对于那些...
ROS节点，消息，话题，服务的介绍
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Shirlim
06-07 1万+
整理结合机器人操作系统（ros）浅析和网址http://wiki.ros.org/cnNODEnode几乎是无处不在，这个东西相当于可执行文件，目前我更愿意把它当做cpp文件，通过catkin_make之后生成可执行文件。Message不用说了，没有message就是哑巴了。还是这是血液吧，不然传递机制是无法建立起来的TOPIC就像是QQ群一样，当有人发了一条消息后，QQ群告诉任何一个加群的人，有没
NoopLoop ROS 节点 时间戳以及话题
robots的博客
07-20 4518
NoopLoop ROS 节点 代码分析概述说明LP模式角色溯源 概述 阅读NoopLoop公司LinkTrack 系列UWB模块在ROS下节点源代码，将有用的部分总结一下，主要是时间戳以及topic的处理。 说明 根据官方文档，LinkTrack模块可以执行三种不同的运行模式（LP(Local Positioning)局部定位，DR(Distributed Ranging)分布式测距，DT(DataTransmission)数据传输简称数传），每种模式下面又有具体的角色设置,本次主要研究LP模式，也就是局
ROS学习笔记6~Topic(话题) 和Service(服务)的区别
shouwangyunkai666的博客
07-18 7342
Topic 发布一个消息后，就直接去执行后面的程序；而Service 调用一个服务，会一直等待结果。
ROS中 话题和服务的区别
hmd3394969的博客
03-28 2031
ROS话题和服务
足迹
01-16 8290
基本概念： ROS中有四种通信方式：Topic(话题)、Service(服务)、Parameter Serivce(参数服务器)、Actionlib(动作库)。 所谓通信，ros中每个程序包是一个node(节点)，通信就是节点与节点间的数据传输，在这里简要介绍一下话题与服务 话题与服务的简单比较 Topic话题 Service服务 节点A——>话题T （节点A发布话...
ROS2的话题通信和服务通信的区别
singular__ity的博客
03-06 604
学习笔记总结
ROS学习（5）——话题消息与服务
bulletstart的博客
05-21 2127
话题消息与服务知识
《动手学ROS2》4.12话题VS服务
生活不止眼前的苟且
11-11 1927
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.6 话题服务对比 学完了话题和服务两种通信方式，我们来做个小对比，其实大家在学习的过程中也能感受到两者的区别之处。 1.话题 话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。 频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。 2.服务 服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结.
ROS基础，话题通信模式以及自定义话题消息编程案例、服务通信模式，分布式通信
ck784101777的博客
05-24 2971
ROS通信机制 (1)节点(Node)-软件模块 (2)节点管理器( ROS Master)ーー控制中心,提供参数管理 (3)话题( Topic)一一异步通信机制,传输消息( Message) (4)服务( Service)-ー同步通信机制,传输请求/应答数据 ROS通信模式--话题通信模型 流畅梳理： > Talker注册（又叫发布者，说话一方） > Listener注册（又叫订阅者，听话的一方） > ROS Master进行信息匹配 > Listener发送连接请.
ROS学习系列：村长说给我来一本艳娘传奇！一文搞懂话题和服务
生活不止眼前的苟且
07-14 579
大家好，我是小智，今天更新又很晚了，最近事情有点多，有很多小伙伴遇到了gazebo仿真的问题，回头专门讲一讲。 今天收到个任务调研一下ROS，于是小智就把ROS官方文档又翻了一遍，对ROS的理解又加深了一些。 做机器人一般来说肯定是通过ROS来入门，虽然前期稍微痛苦一些，但ROS还是集成了很多有手就行的功能包。 今天小智就来讲一讲ROS中的话题和服务通信机制，给刚入门ROS的小伙伴们加深一下理解。 1.ROS是一个操作系统吗？ 大家都说ROS是一个机器人操作系统，这个操作系统一说起来就感觉非常高大上了，很多
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