ROS订阅雷达话题　获取坐标

最新推荐文章于 2025-04-18 14:40:52 发布

hotdog29

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分类专栏：代码文章标签： ros 订阅雷达坐标 PointCloud2

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41600500/article/details/88432306

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这篇博客介绍了如何在ROS中订阅16线激光雷达的话题，获取包括(x, y, z, i, r)的坐标数据。内容涵盖了雷达数据的解释，如坐标值、反射强度系数和环数，并提供了相关资源链接，包括数据包下载和ROS基础操作教程。" 103212835,9057553,图数据结构详解：定义、遍历与存储方法,"['数据结构', '图论', '算法', '邻接矩阵', '邻接表']

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from sensor_msgs import point_cloud2

def callback(data):
    gen = point_cloud2.read_points(data)
    for p in gen:
        print(list(p))

def listener():
    rospy.init_node('laser_listener')
    rospy.Subscriber('/velodyne_points',PointCloud2,callback)
    rospy.spin()

if __name__ =='__main__':
    listener()

雷达数据一般为（x,y,z,i,r)的矩阵
x , y, z, 为坐标值
i 为intensity 反射强度系数，一般为雷达的返回强度，当雷达数据被聚类，滤波处理后，也可有特殊含义，如i =0时，表示左边的点，i=1时，是右边的点
r 为ring