VREP ——学习零碎

vrep用户手册https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/

5.29 更新

1、由于无人机运动空间太大，先把动作离散化，用DQN 训练简易版不收敛，要么reward-1000多，要么-8左右，没有下降趋势。reward是- distance(uav, people)，动作分为了前后左右上下旋转共9个，输入是64*64*3的摄像头。

2、尝试用按键输入控制无人机运动，然后用模仿学习。

多线程按键鼠标输入:https://www.jianshu.com/p/11a8e75f5170

5.28更新

第一版仿真程序完成

无人机姿态获取：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_34234823/article/details/86129077

5.26 更新

最近的问题：无人机总是乱飞

最近看的教程：http://ulgrobotics.github.io/trs/

https://zhuanlan.zhihu.com/p/143582899

pytorch安装：https://pytorch.org/get-started/locally/

 

5.12更新：vrep与pyhton 远程链接3种方法

step1

将VREP安装包里面的vrep.py 、vrepConst.py、remoteApi.dll、remoteApi.so拷到Python工程目录下

step2

最简单的方法1：不用修改script,直接在pyhton程序中写：

 clientID = vrep.simxStart("127.0.0.1", 19997, True, True, 5000, 5)  # 建立和服务器的连接

方法2：在verp端，mainscript中添加一句simRemoteApi.start(19999) 进行端口监听。

方法3：在vrep端，需要控制的object的child_script里的init函数里添加一句：

 

信息传输

number returnCode,string signalValue=simxGetStringSignal(number clientID,string signalName,number operationMode)

number returnCode=simxSetStringSignal(number clientID,string signalName,string signalValue,number operationMode)

1、教程 vrep与ros

https://www.jianshu.com/p/839c4defd4fb

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/

2、vrep用python

控制小车视觉跟踪

https://www.bilibili.com/video/av99625911/

控制UAVhttps://blog.youkuaiyun.com/qq_33883462/article/details/80969150