双目立体视觉2——双目成像原理

参考了一篇很好的文章：https://www.sohu.com/a/203027140_100007727

为什么一只眼睛看不出来距离？

见下图：红线上的点都投影到下面的摄像头，分不清远近。但是通过绿色的线，就可以确定是哪一点了。

双目相机立体成像的原理：其中，y是垂直于平面向外的方向。p是空间的一点，xl xr两个绿点是p点在摄像头内的成像。

可以得到：

这样就求得深度z。自己推导会更深刻。