mavros_msgs详解

以下是关于`mavros_msgs`的详细介绍：

 

 

一、定义

`mavros_msgs`是 ROS（机器人操作系统）中用于与无人机（UAV）飞控系统（如 PX4、ArduPilot）交互的核心消息包，属于 MAVROS（Micro Air Vehicle ROS）项目的一部分。

 

 

二、作用

为无人机与地面站或其他 ROS 节点之间的通信提供标准化接口，定义了一系列服务和消息。

 

 

三、服务

 

 

• 解锁/上锁

 

• 服务名：`/mavros/cmd/arming`

 

• 服务类型：`CommandBool`

 

• 用途：用于解锁（Arm）或上锁（Disarm）无人机，控制无人机的电机是否可以启动。

 

• 示例：`rosservice call /mavros/cmd/arming "value: true"`表示解锁无人机。

 

 

• 起飞/降落

 

• 服务名：`/mavros/cmd/takeoff`和`/mavros/cmd/land`

 

• 服务类型：`CommandTOL`

 

• 用途：控制无人机的起飞和降落动作，可指定起飞或降落的高度等参数。

 

 

• 设置飞行模式

 

• 服务名：`/mavros/set_mode`

 

• 服务类型：`SetMode`

 

• 用途：切换无人机的飞行模式，如从手动模式切换到自动模式等。

 

 

• 发送自定义 MAVLink 指令

 

• 服务名：`/mavros/cmd/command`

 

• 服务类型：`CommandLong`

 

• 用途：发送自定义的 MAVLink 协议指令，用于实现特定的飞行控制或数据查询功能。

 

 

四、消息

 

 

• 姿态

 

• 消息名：`/mavros/state`

 

• 消息类型：`State`

 

• 内容：包含无人机的实时状态信息，如是否 Armed（解锁）、飞行模式（mode）等。

 

• 示例：`rostopic echo /mavros/state`可查看无人机当前状态。

 

 

• 位置

 

• 消息名：`/mavros/global_position/global`

 

• 消息类型：`GlobalPosition`

 

• 内容：发布无人机的 GPS 坐标等位置信息，包括经度、纬度、高度等。

 

 

• 传感器数据

 

• 消息名：`/mavros/imu/data`（IMU 数据）、`/mavros/gps/raw/fix`（GPS 数据）等。

 

• 消息类型：根据传感器类型有不同的消息类型，如`Imu`（惯性测量单元数据）等。

 

• 内容：传输 IMU、GPS 等传感器的原始数据或处理后的信息，用于传感器数据融合与分析等应用。

 

 

• 飞行模式

 

• 消息名：`/mavros/state`

 

• 消息类型：`State`

 

• 内容：包含当前飞行模式（mode）等信息。

 

 

五、总结

`mavros_msgs`是 ROS 中实现与无人机飞控系统通信的关键包，通过其提供的丰富服务和消息，可以方便地进行无人机的状态监控、控制指令发送以及任务与参数管理等操作，从而支持诸如自主飞行控制、航点任务规划与执行、传感器数据融合与分析、地面站监控与指令发送等多种典型应用场景。