【mavros源码解析】10 MAVROS包含文件及消息机制

学习网址： 阿木实验室：MAVROS
Mavros培训课 – Mavros源码

Mavros简介

• Mavros功能包
  顾名思义，mavros就是mavlink+ros。mavros是PX4官方提供的一个运行于ros下收发mavlink消息的工具，利用mavros可以发送mavlink消
  息给飞控（可以控制飞机），并且可以从飞控中接受数据（例如：飞控的位置速度 IMU数据等等）。

• Mavros源代码安装及运行
  详见： MAVROS功能包的源代码安装.pdf

• Mavros Github主页：https://github.com/mavlink/mavros

详见： MAVROS功能包的源代码安装.pdf

谨记：
mavros包的编译命令是 catkin build
而传统ros包的编译命令是catkin_make
千万别打错！！

Mavros代码详解

• Mavros简介 - Mavros功能包结构
• Mavros功能包结构 首先打开到src\mavros目录

libmavconn：

通讯源文件（飞控板与mavros）

mavros：

Mavros核心包 （核心源文件，例如读取IMU，发送控制指令）

mavros_extras:

Mavros附加包 （补充源文件，例如发送mocap消息）

mavros_msgs:

Mavros自定义消息类型及服务类型 （查看对应消息类型的格式

MAVROS 包含文件

打开到src\mavros\mavros目录

include:

里面是各种头文件的源代码

launch:

launch启动文件及各种配置文件

src：

核心源文件，稍后具体介绍

CmakeList.txt：

mavros包的配置文件，相关依赖项的添加及源代码编译都在这里声明 [稍后我所说的修改cmakelist就是修改的这个
文件]

Mavros简介 - Mavros功能包结构

此处只介绍我们开发时会用到的一些源文件，底层的驱动文件及一些编译用的camkelist文件等不做详细介绍，感兴趣可以自学

打开到src\mavros\mavros\src目录
• lib：库文件（坐标转换等等）不需要修改
• mavros：自带的一些python脚本，用不到
• plugins：可以理解为是mavros包提供给我们的一些接口，如果需要用到某 个plugin，建议可以看看plugin的源码，有的时候它默认的方向定义和一些 细节可以自己修改一下，方便使用。有些plugin对于我们的任务是用不到的， 可以将它添加到黑名单中禁用。
• 一般可以在这个目录下新建一个cpp文件，开发新功能（需要修改对应的 cmakelist然后编译）

打开到src\mavros\mavros\launch目录

• px4.launch: 我们会用到的启动文件（修改：端口号和波特率）
• px4_config.yaml: px4.launch 调用的配置文件 (plugin的参数配 置，基本不需要修改，对应使用某个plugin时，可以自行查看一下 这里默认的参数定义)
• px4_pluginlists.yaml: px4.launch 调用的配置文件 （plugin的 黑白名单，默认启用全部plugin，不想启用某个，可添加到黑名单 中去）

Mavros代码详解 – 源码阅读

三种形式 – uorb消息

• Px4代码内部的一种消息形式，px4中所有消息都有对应的 uorb消息名字，参看px4固件中/msg文件夹
• uorb消息传递机制
• 如何新建自定义uorb消息？

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/da173bdcecee499
1a668bdfccbe3bebb.png#pic_center)

三种形式 – uorb消息

• ros代码内部的一种消息形式，ros各节点通讯均借助话题。
• 注意一个ros话题包含类型和名字。
• 查询ros话题类型（直接百度）
• Ros话题传递机制（类型和名字都要匹配）
• 自定义ros话题（如mavros_msgs::Command）（如何新建自定义话题？）

三种形式 – mavlink消息

• 无人机行业定义的通用消息类型，用于飞控与其他设备（机载电脑、地面站、其他无人机）通信。
• 在px4中，mavlink模块负责接收和发送mavlink消息。
• 在机载电脑中，mavros底层代码负责接收和发送mavlink消息。
• 怎么查mavlink消息类型？ http://mavlink.org/messages/common

Mavros代码详解 – plugin介绍

Plugin的作用

• 读取飞控发送过来的mavlink消息，解码，然后发布为话题，供我们订阅使用
• 订阅我们发布的话题，封装成mavlink消息，编码，然后发送给飞控

飞控mavlink模块的作用