ROS(一)关于创建一个工作空间并且编译一个package的两种方法

本文介绍了如何在ROS环境中创建工作空间和数据包,并详细解释了编译过程及使用工具如catkin_init_workspace和catkin_create_pkg等。此外,还介绍了如何通过rosdep管理依赖。

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方法(一):

创建一个工作空间(workspace)

工作区可以作为一个独立的项目进行编译,存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src  //在主文件夹路径下创建一个文件夹,src是catkin_ws的子文件夹
    $ cd ~/catkin_ws/src        //进入子目录src
    $ catkin_init_workspace     //初始化工作空间

虽然这时候工作区是空的,但是我们依然可以进行编译:

 $ cd ~/catkin_ws/   //进入catkin_ws路径
 $ catkin_make       //编译package,虽然是空的

这时候,会在当前文件夹下生成devel,build这两个子文件夹,在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件

接下来把工作区在bash中注册

$ source devel/setup.bash  

要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令:

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH  

如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了

创建一个ROS数据包(Package)

首先切换到工作区:

 $ cd ~/catkin_ws/src

现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包,这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 
接下来在工作区编译这个工程包

    $ cd ~/catkin_ws  
    $ catkin_make  

方法(二)

        ROS的软件以Package的方式组织起来。package包含节点(Node)、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。package的目标是提供一种易于使用的结构以便于软件的重复使用。总得来说,ROS的package遵从Goldilocks原则:短小精干。所有的ROSpackages包括很多类似的文件:manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox,和Makefiles.

        package很容易手工制作,也可使用其他工具,例如roscreate-pkg。ROS的package可以是ROS_ROOT或者ROS_PACKAGE_PATH里面的一个目录/文件夹,包含一个manifest.xml文件。package可以是ROSstacks的组成部分。首先我们用roscreate来创建package:
$ roscreate-pkg [package_name]
这里我直接引用官网提供的这个例子:---创建beginner_tutorialspackage,他依赖std_msgs, roscpp, rospy
(1) 利用 rorcreate-pkg 创建 package
$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

这里我们需要仔细阅读manifest.xml,所以这里我把生成的manifest.xml贴于下面:


(2) 将该路径添加到rox系统中(即更新ros查找路径)
$ exportROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH
然后我确认是否在ROS可以找到:
$ rospack find beginner_tutorials
然后我确认是否在ROS可以找到:
$ rospack find beginner_tutorials
/home/zc/catkin_ws/src/beginner_tutorials

前面我们用roscreate-pkg建立package,这里我们根据系统关联来编译这些packages

1,系统关联
       ROSpackage有时运行时需要连接外部库或者可执行程序。这些库或者程序的连接经常被关联到系统关联中。在一些情况下,这些系统关联不会被默认的安装,ROS提供了一个简单的工具--rosdep,用来下载和安装系统关联的。
     ROS rospack必须在相应的packagemanifest申明,参考小海龟的例子,
$ roscd turtlesim
$ cat package.xml


2,编译packages
     当所有的系统关联都已经被安装,我们就可以开始用 rosmake命令编译我们创建好的package

rosmake命令 ---编译package
$ rosmake turtlesim
注意:只是截图了后半部分,没有全部截

完成

吐舌头吐舌头吐舌头吐舌头吐舌头吐舌头吐舌头吐舌头!!!!!!!!!!!





<think>好的,我需要帮助用户找到在ROS创建发布者节点的示例代码。首先,我应该回顾用户提供的引用内容,看看是否有相关的示例代码或步骤。 用户提到了几个引用,其中引用[1]提到代码需要导入ROS库、初始化节点、定义消息类型、创建发布者,并在循环中发布消息。引用[2]和[3]涉及创建功能包、配置文件和运行节点的步骤,引用[4]和[5]则提到了C++和Python版本的发布者节点示例,包括可能的问题,比如删除某个变量导致代码无法运行。 我需要综合这些信息,提供Python和C++两种语言的示例代码,因为用户没有指定语言。同时,确保代码符合引用中的步骤,比如初始化节点、创建发布者、循环发布消息。另外要注意引用中提到的注意事项,比如C++代码中的timer_变量可能影响运行,虽然用户的问题中没有提到这个问题,但可能需要简单提及。 接下来,我需要按照用户的要求,将代码用正确的格式展示,行内数学公式使用$...$,独立公式用$$...$$,但这里可能用不到数学公式。然后生成相关问题,问题要围绕ROS发布者节点的创建,比如不同语言的区别、消息类型定义、常见错误等。 最后,确保回答结构清晰,步骤详细,引用正确的位置。例如,Python代码部分参考引用[3]的运行示例,C++部分参考引用[5]的注意事项。同时检查是否有遗漏的步骤,比如功能包配置、编译命令等,但用户主要需要示例代码,所以可能不需要详细展开所有步骤,但需要足够的信息让用户明白如何运行。</think>### 在ROS创建发布者节点的示例代码 #### Python版本示例(基于引用[3][^3]和[4][^4]) ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def publisher_node(): # 初始化ROS节点(引用[1][^1]) rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True) # 创建消息发布者(引用[4]) pub = rospy.Publisher('chat_topic', String, queue_size=10) rate = rospy.Rate(1) # 1Hz频率 while not rospy.is_shutdown(): msg = "Hello, ROS! Time: %s" % rospy.get_time() # 发布消息(引用[1][^1]) pub.publish(msg) rospy.loginfo("Published: %s", msg) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: publisher_node() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` #### C++版本示例(基于引用[5][^5]) ```cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点(引用[1][^1]) ros::init(argc, argv, "cpp_publisher"); ros::NodeHandle nh; // 创建消息发布者(引用[4]) ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chat_topic", 10); ros::Rate loop_rate(1); // 1Hz频率 while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "Hello from C++!"; // 发布消息(引用[1][^1]) pub.publish(msg); ROS_INFO("Published: %s", msg.data.c_str()); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` ### 运行步骤说明 1. **Python版本**(引用[3][^3]): ```bash cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash rosrun your_package publisher_node.py ``` 2. **C++版本**(引用[4][^4]): - 需在`CMakeLists.txt`添加编译配置: ```cmake add_executable(cpp_publisher src/cpp_publisher.cpp) target_link_libraries(cpp_publisher ${catkin_LIBRARIES}) ``` ### 关键实现说明 - **消息类型**:示例中使用`std_msgs/String`,实际可根据需求替换为自定义消息类型(引用[2][^2]步骤5) - **节点初始化**:`rospy.init_node()`/`ros::init()`是必要步骤(引用[1]) - **发布频率控制**:通过`Rate`对象实现周期性发布($f=1\text{Hz}$)
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