因子图gtsam4.0安装填坑

依赖项一个都不能少

Prerequisites:
- Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
- CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake)
- A modern compiler, i.e., at least gcc 4.7.3 on Linux.
Optional prerequisites - used automatically if findable by CMake:
- Intel Threaded Building Blocks (TBB) (Ubuntu: sudo apt-get install libtbb-dev)
- Intel Math Kernel Library (MKL)

选择的MKL和TBB也都可以安装上，这个MKL貌似安装还是需要一段时间

查看CMakelist文件

查看文件中哪些可选项是要注意的

这里就看到在参数配置的时候，就遇到了之前MKL和TBB的选项，要不要使用，以及后一句话的的简述，通过这些我们知道，TBB是Intel Threaded Building Blocks一个因特尔线程块的库。

也在TODO中看到是否生成matlab toobox工具包，我这里选择ON，可以生成对应的工具包，用matlab来实现因子图的相关功能，充分发挥matlab的方便可视化优势。

准备就绪，然后就按照gtsam官网的说明来安装，即

In the root library folder execute:
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ make install

具体如下

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam/
mkdir build &&cd build
cmake …
make check #这里需要等待的时间超长的啊 得有半个小时还多，将近一个小时
sudo make install # 这里也需要很久，也将近半个多小时，可能是因为我没有 -j开多线程make吧

这里有坑需要注意，最后一步不要按照官网的只有make install 要加上sudo给权限，要不然会在install 100%的时候显示failed。
这个官网现在还没有订正，不过在gtsam的issu区已经有网友反应，给个传送门，去看个热闹吧：我是issue传送门

交流与沟通：我QQ 295471853

本来博客是我有一搭没一搭的记录，有时候嫌麻烦就直接记录在有道云笔记里了，如果有朋友看到相关博文，对视觉slam和因子图优化感兴趣的，可以加我QQ一起交流，本人也是刚接触，希望有机会一起努力吧。