ROS安装过程的临门一脚就是执行sudo rosdep init和rosdep update，可实际这一过程却问题频出，以下总结常见的问题及解决方法
一、sudo rosdep init 找不到命令提示
这个错误算是比较好解决的，相当于少包，本着缺啥补啥的原则，进行apt安装即可，但注意安装的rosdep版本
对于ROS Melodic（Ubuntu18.04）及以前版本，如ROS Kinetic（Ubuntu16.04），选择安装
sudo apt-get install python-rosdep对于ROS Noetic（Ubuntu20.04），选择安装
sudo apt-get install python3-rosdep以上相当于一个是python2一个是python3的区别
网络上还能搜索到sudo apt-get install python-rosdep2，这里不推荐尝试rosdep2，本人尝试了以后直接把安装好的ROS给卸载了，破坏了ROS环境
二、执行sudo rosdep init：ERROR: cannot download default sources list from......
执行rosdep update：ERROR: unable to process source......
我相信能搜到这篇文章的，多数是这个错误，总结一下，产生这个错误的原因就是：
网络被墙
2021.8月更新~现在国内对github的访问更加困难了，不建议采用除VPN以外的方法进行rosdep update
目前亲测可行的办法：
1.找一个VPN工具，如clash（自行搜索使用方法，github上有很多免费订阅可用https://github.com/ermaozi/get_subscribe）
2.开启允许局域网连接（参考：clash win10开局域网代理_五味鱼头的草稿纸-优快云博客_clash局域网代理）
3.在Ubuntu上使用代理（参考：ubuntu 代理配置_初学者乐园的博客-优快云博客_ubuntu 代理）
export http_proxy=http://192.168.*.*:端口号
export https_proxy=http://192.168.*.*:端口号4.在同一个终端运行rosdep update，成功更新
总结一下，使用代理是最快捷的解决这个问题的方法，归根结底就是突破网络障碍
以下是老方法，分为两个方向，一是改hosts，另外一个是改源码以后反复重试，用人品把墙撞出一个缺口，因为不确保在每个时间都一定可行，仅作为参考
所以如果你有破墙的方法可以直接切换即可避免这个错误，以下针对无数次更换网络、切换手机热点也无法解决问题的情况
关键问题1：能否浏览器访问https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
现实情况是不行的，解决方案和不能访问github一样，找到raw.githubusercontent.com的ip，或者把dns修改成谷歌服务器，具体：
修改DNS
之所以无法访问raw.githubusercontent.com，是因为国内DNS服务器无法解析这个网址的ip地址，导致无法连接至网站服务器，因此我们需要添加能够解析这个网址的DNS服务器
ubuntu中储存DNS地址的文件为/etc/resolv.conf，可以通过gedit打开，如下面的命令，也可以通过其他文本编辑程序如nano,vi等打开
sudo gedit /etc/resolv.conf将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.48.8.8.8和8.8.4.4是谷歌的DNS服务器，按理应该能够解析github网站的ip，但是国内访问谷歌的DNS比较慢，所以在使用结束后，最好还是还原为114.114.114.114这种国内的DNS服务器，这样访问国内镜像也会快一些，但是注意不要同时都添加，可能会出错
（参考https://blog.youkuaiyun.com/c417469898/article/details/106360595）
修改IP
修改DNS的好处在于，可以动态适应网站的IP变化，但是由于谷歌DNS服务器的响应比较慢，很容易出现超时等网络错误，并且也存在被墙的可能，所以也可以直接查找raw.githubusercontent.com的解析IP，直接建立域名和IP的映射关系
ubuntu中储存IP映射的文件为/etc/hosts，同样，我这采用gedit打开
sudo gedit /etc/hosts加入一行
199.232.4.133 raw.githubusercontent.com值得注意的是，上面的ip：199.232.4.133并不一定是你现在的ip，这种方法具有时效性，因此需要预先查询网站的ip
https://githubusercontent.com.ipaddress.com/raw.githubusercontent.com
可通过上述网站进行查询，将查询结果替代199.232.4.133即可
（参考https://blog.youkuaiyun.com/u013468614/article/details/102917569）
不论是修改DNS还是修改IP，其结果是为了让电脑能够连接raw.githubusercontent.com，切换DNS或IP时需要等待一小会才能生效，一般而言，通过本方法基本能够解决rosdep的网络问题
关键问题2：浏览器能够访问raw.githubusercontent.com，但rosdep的连接时好时坏，完全靠运气，update时，部分网址出现urlopen error [Errno XXX]
出现这个问题，就比较麻烦，因为电脑是能够ping通github的，但是就是连接不稳定，对于rosdep update只要有一个连接错误就会报错，无法继续更新，我个人觉得这里设计很不合理，为何不多尝试几次再报错？于是我把rosdep的源代码进行了修改
拷贝新rosdep
以下仅对安装了python-rosdep的ROS系统有效，安装python3-rosdep可以参考如下解决方案，只不过把2的代码移植到3即可
从这里https://github.com/HILMR/rosdep_fix/blob/main/sources_list.py下载新的sources_list.py文件到当前目录，然后在终端执行下列命令
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py sources_list.py.bak #备份
sudo cp sources_list.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py #写入新文件然后在终端执行sudo rosdep init 或者rosdep update，如果网络连接不稳定会进行重试，最多重试20次（可修改）
Retry:1
Retry:2
...
Hit ...这样就基本解决了靠运气的重试方法
下面介绍一下具体的细节，如果不想看细节可以直接跳过
rosdep源码修改
rosdep的源码位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2，可以通过ls指令查看相应的文件
ls /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2其中关键的文件为main.py和sources_list.py
main.py是入口程序，从中可知
rosdep init 调用了sources_list.py的download_default_sources_list()函数
rosdep update 调用了sources_list.py的update_sources_list()函数
网络连接的错误都是urllib2库中的urlopen抛出的，因此最核心的问题可以从这里入手，比如：
设置超时时间（urlopen error timed out）
找到sources_list.py里下面的变量，把15改大即可解决urlopen抛出的超时错误
DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0重试连接（urlopen error [Errno 104] Connection reset by peer）
在一些需要访问网络连接的代码段加入重试机制
is_ok=False
count=0
while(not is_ok):
try:
f = urlopen(url_request, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT) #这里是需要网络连接的函数区
is_ok=True
except:
count=count+1 #进行重试
print('Retry:',count)
if count>MAX_RETRY: #超过最大次数MAX_RETRY则跳出
is_ok=True
注意，如果是urlopen error [Errno 111] Connection refused，还是应该考虑DNS和IP是否设置正确，否则即使重试也是一直失败的
证书问题（urlopen error [SSL: CERTIFICATE_VERIFY_FAILED]）
这个问题我倒是没遇到，但是有人遇到过，也可以通过修改sources_list.py代码解决，即在代码开头加上
import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context（参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/77483614）
关键问题3：上述方法都试过了，全没用
这里提供一个思路
执行sudo rosdep init会在/etc/ros/rosdep/sources.list.d产生一个20-default.list的文件
执行rosdep update会在/home/xxx/.ros/rosdep/sources.cache（xxx是你的用户名）产生一个文件夹，里面有一堆缓存文件
因此将这些文件拷贝过来，理论上是可以直接使用的，不需要再rosdep了，但是注意，如果时间相隔太久或者版本不一致，可能导致文件失效
相关文件我都上传至github了https://github.com/HILMR/rosdep_fix【Ubuntu18.04LTS，ROS Melodic】
我这将这些文件提供出来，如果能派上用场，那就更好了，如果不行，只能在网上找找别的办法了，或者考虑VPN
（参考https://blog.youkuaiyun.com/pangweijian/article/details/105759665、https://blog.youkuaiyun.com/qq_45616304/article/details/107852051）
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