MoveIt！的使用

最新推荐文章于 2025-04-11 11:23:25 发布
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分类专栏： ROS
moveit
03-18
莫维特 这是在@Rocketseat在2021年2月22日至28日提出的下一级别第4周开发的项目。 Moveit是Pomodoro计时码表，每个工作/学习周期都会引发体育锻炼挑战。在每个结论上，用户都会获得xp，当累积时，xp会提高其水平。 Moveit是专门为开发人员和IT专业人员设计的，他们每天在计算机前花费几个小时。这是促使我们不要忽视健康的诱因。 使用/将要使用的技术 后端 -实体框架 前端 主要附加功能 暗模式和体验栏动画 GitHub OAuth身份验证 通过社交媒体分享关卡成就 后端层可保存用户的进度（进行中） 排名系统 身份验证安全性的实现-使用密码和两步登录 开发人员之间建立网络的激励措施 还有更多……一直在寻找下一个台阶！ 执照 Next.js入门 这是一个用引导的项目。 首先，运行开发服务器： npm run dev # or yarn dev 用浏览器打
MoveIt的使用（二）机械臂URDF在ROS中MoveIt的配置和使用
qq_46067306的博客
04-13 1万+
一、机械臂在ros里面的可视化 在SOLIDWORKS转换成urdf文件之后，生成的文件放在新建的功能包中后，编译（catkin_make），再执行下面代码即可运行可视化文件 roslaunch description dispaly.launch roslaunch description gazebo.launch 这两个文件是转换成urdf文件里面自动生成的，description是自己命名的solidworks生成的文件，第一个是rviz可视化机械臂，第二个是gazebo仿真环境可视化机械臂。
Moveit2的安装与配置
最新发布
m0_55260921的博客
04-11 108
小鱼做了个rosdec，国内用户可以用它代替rosdep使用，同样可以一键安装rosdepc。安装完成后还需要更新一下rosdepc的数据，一句指令即可。编译或者二进制安装完成，我们就可以通过运行moveit_resource中的demo来进行机械臂运动规划测试。打开终端，使用git将moveit2_tutorials代码下载到指定的工作空间的文件夹。打开终端，安装-vcs，使用该工具可以自动读取repo文件并克隆其中的代码。目录下，或者直接在终端cd moveit2_ws/。跟随引导提示， 完成安装。
MoveIt简介
戚晨夕的博客
07-12 1万+
MoveIt由ROS（机器人操作系统）中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操 作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，是目前针对移动操作最先进的软件。 它提供了一个易于使用的平台，开发先进的机器人应用程序，评估新的机器人设计和建 筑集成的机器人产品。 并且它已经应用于工业、商业、研发和其他领域，是目前被使用最 广泛的开源操作软件。 此外，MoveIt提供了一系列成熟的插件和工具，可以实现机械臂控制的快速配置；并且 封装了大量API，方便用户在MoveIt！模块上进行二次开发，进而开发更多创意应用。M
MoveIt
kmxz2016
07-12 1401
在catkin包中移除所有构建对象cd ~/baxter_ws \rm -rf devel build install混合使用catkin和rosbuildrosws init ~/baxter_ws/develsource环境变量，使的catkin工作空间到当前工作空间source ~/baxter_ws/devel/setup.bash # or .zsh, depending on your
Moveit
Vic_Hao的博客
01-29 343
Reference: https://blog.youkuaiyun.com/qq_38288618/article/category/7065757 https://blog.youkuaiyun.com/Kalenee https://blog.youkuaiyun.com/xu1129005165/article/details/70037698 https://blog.youkuaiyun.com/lingchen2348/artic...
课件_ROS机械臂开发_4.ROS机械臂开发中的主角MoveIt!.pdf
03-10
ROS机械臂开发中的MoveIt!概述 MoveIt!是ROS（Robot Operating System）机械臂开发中的核心组件之一，提供了统一的运动规划和执行接口。MoveIt!的出现使得机械臂开发变得更加简洁、灵活和高效。 MoveIt!的主要...
ROS理论与实践_7.Moveit!机械臂控制_代码.zip
04-10
本资料包聚焦于ROS中的Moveit!库，这是一个强大的规划和控制工具，专用于机器人运动规划。我们将深入探讨Moveit!在机械臂控制中的应用，并通过提供的代码实例进行实践学习。 Moveit!是ROS中的一个核心组件，它为...
(源码)基于ROS和MoveIt!框架的Davinci机器人运动规划与控制教程.zip
03-19
2. 运动规划使用MoveIt!库进行机器人运动规划，包括设置目标姿态、规划路径、设置约束、可视化轨迹等。 3. 物体抓取与放置实现了物体的抓取和放置操作，通过DavinciMoveitGraspedObjectHandler类管理抓取和释放过程...
使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action
热门推荐
爱学习的草莓熊
05-09 1万+
action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与
Moveit!系统架构
weixin_45661757的博客
11-23 2901
Moveit!系统架构
moveit软件
04-24
比较好用的ftp工具，可以进行通配符选择，转移文件等等
moveit:MoveIt 运动规划框架
08-03
MoveIt 运动规划框架 易于使用的开源机器人操作平台，用于开发商业应用程序、原型设计和基准算法。 分行政策 我们在master上开发最新功能。 *-devel分支对应于针对特定 ROS 发行版的 MoveIt 的已发布和稳定版本。 错误修复有时会反向移植到这些已发布的 MoveIt 版本中。 有关 MoveIt 2 的开发，请参阅 。 移动状态 持续集成 服务 动力学 旋律的 掌握 GitHub 代码Cov 建农场 执照 Docker 容器 ROS 建造农场 移动包 动力源 动态Debian 旋律源 旋律Debian 意源 Noetic Debian 移动 moveit_chomp_optimizer_adapter moveit_commander moveit_core moveit_fake_controller_manager mov
MoveIt简析
dingjianfeng2014的博客
05-02 1万+
moveit是ros中一系列移动操作的功能包的组成，主要包含运动规划，碰撞检测，运动学，3D感知，操作控制等功能。1.move_group是moveit的核心部分，可以综合机器人的各独立组件，为用户提供一系列的动作指令和服务。move_group类似于一个积分器，本身并不具备丰富的功能，主要做各功能包和插件的集成。它通过消息或服务的形式接收机器人上传的点云信息，joints的状态消息，还有机器人的t
MOVEIT
qq_38313901的博客
08-01 1147
本文主要是学习记录，转载文章：https://www.freesion.com/article/8353235782/，如有侵权，自会删除。 一、MoveIt!简介 在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。 MoveIt! 是ROS系统中集合了与移动操作相关的组件包的运动规划库。它包含了运动规划中所需要的大部分功能，同时其提供友好的配置和调试界面便于完成机器
MoveIt 运动学、运动规划、混合规划、move_group
weixin_46300916的博客
09-12 1548
混合规划是运动规划方法的一个术语，它将异构运动规划器结合起来，以产生更稳健或反应更快的解决方案。这种通用方法在导航领域已经非常成熟，并在导航2等流行项目中成功实施。MoveIt 的混合规划架构结合了一对全局规划器和局部规划器，它们以不同的规划速度和问题范围并行、并发运行。全局规划器的任务是解决全局运动规划问题，这与 “感知-规划-行动 ”应用中使用的规划器非常相似。所使用的规划器算法应该是完整的，因此假定其计算时间相对较慢。此外，全局规划器不要求实时安全，这意味着无法保证规划器在特定期限内找到解决方案。
MoveIt教程
共同进步
09-15 4090
ROS-MoveIt机械臂使用教程
ROS进阶--MoveIt!
环境配置篇（1）-- Ubuntu16.04 + ROS Kinetic安装教程
06-22 2232
 环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic   一、MoveIt!简介 在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。 MoveIt! 是ROS系统中集合了与移...
moveit——在运动过程中保持末端位姿
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
06-14 958
机械臂在保持姿态的情况下进行运动控制。
moveit！
04-02
<think>好的，我需要回答用户关于MoveIt!机器人框架的概述。首先，我应该确定MoveIt!的基本信息，包括它的主要功能和组成部分。记得要使用中文，并且遵循用户给出的格式要求，比如行内公式用$...$，独立公式用$$...$$。不过根据问题内容，可能涉及数学公式的地方不多，但如果有的话需要注意。 接下来，用户提到了引用文献，引用1和引用2。引用1是关于图像识别和ROS的，可能和MoveIt!的感知或视觉部分相关。引用2是赞助商列表，可能说明MoveIt!的社区支持和合作伙伴，比如Clearpath、Fetch Robotics这些公司。需要将这些引用自然地融入回答中，例如在提到社区支持时引用[^2]。 用户希望了解MoveIt!的概述，所以需要涵盖以下几个方面： 1. MoveIt!的定义和核心功能 2. 架构组成，如运动规划、运动学求解、碰撞检测等模块 3. 应用场景和集成技术，比如与ROS的关系，支持的硬件 4. 社区和生态系统，比如赞助商和资源 需要确保结构清晰，分点说明。可能还需要生成相关问题，如用户提供的示例中的相关问题部分。例如，关于MoveIt!的优化方法、应用案例、与其他框架的比较等。 需要检查是否有任何技术术语需要解释，比如运动规划、逆向运动学、OMPL等，可能需要简要说明。同时，确保语言流畅，符合中文表达习惯，避免直译英文术语带来的理解困难。 最后，生成的相关问题需要与MoveIt!相关，可能包括其核心算法、实际应用、学习资源等。确保问题有针对性，能够引导用户进一步探索。 现在开始组织内容： 首先介绍MoveIt!是什么，强调它是基于ROS的开源框架，用于移动操作。然后分点讨论核心功能，比如运动规划、碰撞检测、感知集成等。接着描述架构模块，如运动规划器、运动学求解器、碰撞检测引擎等。提到支持的硬件和仿真工具，如Gazebo。然后讲应用场景，如工业自动化、服务机器人等。最后提到社区支持和资源，如官方文档和赞助商，引用。 在引用部分，当提到感知模块时，可以引用[^1]，因为引用1涉及图像识别引擎，可能与MoveIt!的感知能力相关。而赞助商部分引用。 检查是否所有要点都已涵盖，确保没有遗漏关键信息，同时保持回答简洁明了。</think>### MoveIt! 机器人框架概述 MoveIt! 是基于机器人操作系统（ROS）的开源框架，专注于**移动机械臂的运动规划与控制**，广泛应用于工业自动化、服务机器人及科研领域[^1]。其核心功能包括运动规划、碰撞检测、逆向运动学求解和环境感知集成。 #### 一、核心功能模块 1. **运动规划** 采用$OMPL$（Open Motion Planning Library）实现多自由度机械臂的路径搜索，支持快速生成无碰撞轨迹。例如，使用基于采样的算法（如RRT*）优化路径长度： $$ \text{路径成本} = \int_{t_0}^{t_f} \|\dot{q}(t)\| dt $$ （其中$q(t)$表示关节状态） 2. **碰撞检测** 通过$FCL$（Flexible Collision Library）实时检测机械臂与环境的干涉，支持复杂几何体的精确计算。 3. **逆向运动学（IK）** 提供多种求解器（如$KDL$、$TRAC-IK$），将末端执行器的目标位姿转换为关节角度，解决方程： $$ T_{end} = f(q_1, q_2, ..., q_n) $$ 4. **感知与仿真集成** 可结合深度相机或激光雷达数据构建环境点云地图，并通过Gazebo进行物理仿真。 #### 二、典型应用场景 - **工业分拣**：结合视觉系统识别物体位置并规划抓取路径 - **手术机器人**：在受限空间内实现高精度运动 - **仓储物流**：AGV与机械臂协同搬运 #### 三、生态系统与支持 MoveIt! 得到全球开发者社区和企业的广泛支持，包括Clearpath、Fetch Robotics等，提供以下资源： - **可视化工具**：RViz插件实时调试运动轨迹 - **硬件驱动**：支持UR、Franka等主流机械臂 - **教程与案例**：官方文档包含从基础配置到高级功能的完整指南 ---
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