Cartographer_ros编译

最新推荐文章于 2025-05-16 18:16:29 发布

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu Focal系统中，使用ROS Noetic构建和安装Cartographer_ros。首先，需要安装必要的工具如wstool、rosdep和ninja-build。然后，在catkin工作区中拉取Cartographer_ros源码，并通过rosdep安装依赖。对于Ubuntu 16及ROS Kinetic，还需特别处理protobuf和abseil-cpp的安装。最后，使用catkin_make_isolated进行编译和安装。整个过程涵盖了从获取源码到成功构建Cartographer_ros的全部步骤。

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Cartographer_ros编译

参考Cartographer_ros官方教程

系统要求

Cartographer_ros的安装依赖项与Cartographer相同

目前支持以下的ROS发行版本：

Kinetic
Melodic
Noetic

编译和安装

为了构建 Cartographer ROS，推荐使用 wstool 和 rosdep。为了更快的构建，还建议使用 Ninja。

在装有 ROS Noetic 的 Ubuntu Focal 上，使用这些命令来安装上述工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

在之前的发行版上，使用以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

在上述工作安装后，需要为Cartographer_ros创建一个工作空间并拉取代码：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

现在需要安装 cartographer_ros 的依赖项。首先，使用 rosdep 来安装所需的包。如果在安装 ROS 后已经执行过‘sudo rosdep init’命令，则会打印错误信息。这个错误可以忽略。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

# 对于Ubuntu 16 / ROS Kinetic还需要执行这个脚本来安装protobuf: 
# src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

Cartographer 使用 abseil-cpp 库，需要使用此脚本手动安装：

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

由于版本冲突，可能需要使用以下命令卸载 ROS abseil-cpp

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

之后执行编译和安装命令：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

这将从 master 分支的最新 HEAD 构建 Cartographer。如果需要特定版本，则需要更改 cartographer_ros.rosinstall 中的版本。