ROS中的关键组件（四）

ROS中的关键组件

Launch文件、TF坐标、Qt工具箱、Rviz可视化炮台、Gazebo物理仿真环境

ROS中的关键组件——Launch文件

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

<launch> launch文件中根元素采用<launch>标签定义

 

启动节点

 <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>

name ：节点运行时的名陈

pkg ：节点所在的功能包名称

type ：节点的可执行文件的名称

output、respawn、required、ns、args

 

参数设置

<param> / <rosparam>        <arg>

<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" />

 

<!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/&