ROS之创建功能包（二）

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本文介绍了在ROS中创建和管理功能包的过程，包括使用`catkin_create_pkg`命令创建包，工作空间的覆盖机制，以及ROS如何在不同工作空间和系统路径中查找功能包的顺序。

ROS之创建功能包

创建功能包的命令：$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [...]

在所在的工作区间目录下完成操作：

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

2、编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 工作空间的覆盖

覆盖机制（overlaying）

工作空间都路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录

新设置都路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放在最前端

运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包

如果不存在，就顺序查找其他工作空间

                                                系统路径下都功能包

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