ROS之创建功能包（二）

最新推荐文章于 2025-06-26 21:28:35 发布
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分类专栏： ROS机器人操作系统
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39036700/article/details/81660489
本文介绍了在ROS中创建和管理功能包的过程，包括使用`catkin_create_pkg`命令创建包，工作空间的覆盖机制，以及ROS如何在不同工作空间和系统路径中查找功能包的顺序。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS之创建功能包

创建功能包的命令：$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [...]

在所在的工作区间目录下完成操作：

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

2、编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 工作空间的覆盖

覆盖机制（overlaying）

工作空间都路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录

新设置都路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放在最前端

运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包

如果不存在，就顺序查找其他工作空间

                                                系统路径下都功能包

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<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何在ROS中创建功能包。根据用户提供的引用内容，我需要整理出清晰的步骤，并确保符合系统级指令的要求。首先，用户提到了三个引用，分别涉及工作空间创建、功能包配置文件和具体的创建命令。 首先，我应该从创建工作空间开始，因为这是创建功能包的前提。根据引用[^1]，需要创建工程目录，然后初始化工作空间，再进行编译。这部分需要详细说明每个步骤，包括使用的命令如`mkdir -p`和`catkin_make`。 接下来是创建功能包的具体步骤。引用[^3]提到使用`catkin_create_pkg`命令，并指定依赖项如`std_msgs`、`rospy`、`roscpp`。需要强调必须在工作空间的src目录下执行这个命令，并且说明依赖项的作用，比如基础通信和C++/Python支持。 然后是关于配置文件的说明。引用[^2]指出需要编辑package.xml和CMakeLists.txt。需要解释这两个文件的作用，比如package.xml中的元信息和依赖声明，CMakeLists.txt中的编译配置。同时，要提醒用户在实际开发中可能需要手动调整这些文件。 最后，编译功能包并验证，这需要用户回到工作空间根目录运行`catkin_make`，然后确认功能包是否被正确编译。此外，用户可能遇到的问题，比如不在src目录下创建功能包，或者依赖项遗漏，也需要在注意事项里提到。 现在需要检查是否符合所有系统级指令：使用正确的中文，数学公式暂时可能不需要，但代码块要用正确格式。引用的地方在末尾自然添加标识。最后生成相关问题，确保问题与创建功能包相关，并且覆盖可能的扩展内容，比如不同ROS版本差异或依赖管理。</think>### ROS功能包创建教程 在ROS中创建功能包是开发的基础操作，以下是详细步骤及注意事项： --- #### **一、创建工作空间（必要前提）** 1. **创建工程目录** 使用终端命令建立工作空间文件夹并进入： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws ``` > 注：`catkin_ws`是工作空间名称，可自定义 2. **初始化工作空间** 在`src`目录下生成CMakeLists.txt： ```bash catkin_init_workspace ``` 3. **首次编译** 返回工作空间根目录执行编译： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 此时会生成`build`和`devel`文件夹 --- #### **二、创建功能包** 1. **进入src目录** 所有功能包必须存放在`src`目录下： ```bash cd ~/catkin_ws/src ``` 2. **执行创建命令** 使用`catkin_create_pkg`指令创建功能包： ```bash catkin_create_pkg your_pkg_name std_msgs rospy roscpp ``` - `your_pkg_name`：自定义功能包名称 - 依赖项说明： - `std_msgs`：标准消息类型 - `rospy`/`roscpp`：Python/C++接口支持 --- #### **三、配置文件说明** 创建完成后自动生成两个核心文件： 1. **package.xml** - 定义功能包元数据（名称、版本、描述） - 声明依赖项： ```xml <build_depend>roscpp</build_depend> <exec_depend>rospy</exec_depend> ``` 2. **CMakeLists.txt** - 配置编译规则 - 添加可执行文件： ```cmake add_executable(node_name src/node.cpp) target_link_libraries(node_name ${catkin_LIBRARIES}) ``` --- #### **四、编译与验证** 1. **编译功能包** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 2. **环境刷新** ```bash source devel/setup.bash ``` 3. **验证创建结果** 使用`rospack list`命令查看功能包是否在列表中 --- #### **注意事项** 1. 必须在`src`目录下创建功能包 2. 依赖项缺失会导致编译失败 3. ROS2使用`ament_cmake`替代`catkin`构建系统 4. 推荐使用`rosdep`工具管理依赖关系 ---
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