ROS之创建盖工作区间（一）

ROS之创建工作区间

1、什么是工作空间

工作空间（workspace）是存放工作项目开发相关的文件的文件夹。

src：代码空间（source space）

build：编译空间（build space）

devel：开发空间（development space）

install：安装空间（install space）

 

2、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_init_workspace

 

3、编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

 

4、配置工作环境变量

source devel/setup.bash

  这样只能在当前终端生效；于是通过修改~/.bashrc文件来配置环境变量。

   在终端输入如下命令，进入～/.bashrc文件，进行修改

vi ～/.bashrc

 将如下语句添加到文末，保存退出。

source opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 在终端让其生效

source ~/.bashrc

 

5、检查工作环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

终端输出如下结果，则配置成功。

/home/xuefa/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share