TIA Portal中运动控制（功能块MC_Power...）

原创已于 2025-10-21 22:02:50 修改 · 1.1k 阅读

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于 2025-10-15 22:40:51 首次发布

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1. MC_POWER [FB1206] - 轴使能

功能：
- 接通/断开伺服驱动器的使能信号。这是任何运动的前提条件。
关键接口：
- Axis：连接的工艺对象（TO）背景数据块。
- Enable：TRUE = 使能驱动器。
- Status：TRUE = 驱动器已就绪，可以执行运动命令。
- Error：TRUE = 使能过程中发生错误。
应用示例：
- 系统启动时：在OB100（启动组织块）或主程序初始化部分调用MC_Power，将Enable置为TRUE，为后续运动做准备。
- 紧急停止后恢复：急停解除后，重新使能驱动器。

功能：
- 确认并复位驱动器的故障状态。在MC_Power的Error输出为TRUE后使用。
关键接口：
- Execute：上升沿（0->1）触发复位操作。
- Done：TRUE = 故障已成功复位。
应用示例：
- 当驱动器因过载、超限等报错时，PLC检测到MC_Power.Error=1，操作员按下复位按钮，触发MC_Reset的Execute信号，清除故障。

功能：
- 执行回零操作，建立绝对位置坐标系。对于增量式编码器的Linmot电机，上电后必须执行！
关键接口：
- Execute：上升沿触发回零。
- Position：回零完成后，将当前位置设为此值（通常设为0.0）。
- Done：TRUE = 回零成功完成。
应用示例：
- 自动上电回零：系统上电、MC_Power使能成功后，自动触发MC_Home，将挡光板的“推出”位置设为机械零点（如Position := 0.0）。

功能：
- 将轴移动到某个绝对位置。这是您控制挡光板“推入”和“推出”的核心功能块。
关键接口：
- Execute：上升沿触发运动。
- Position：目标绝对位置（单位：mm）。
- Velocity：运动速度（单位：mm/s）。
- Done：TRUE = 轴已到达目标位置。
应用示例：
- 推出挡光板（激光通）：Position := 0.0（零点，即推出位置），Velocity := 50.0（低速，平稳）。
- 推入挡光板（激光断）：Position := 100.0（推入位置，根据实际行程设定），Velocity := 500.0（高速，紧急响应）。

功能：
- 动态限制电机输出的最大扭矩（对于直线电机即为推力）。用于保护机械结构，防止过载。
关键接口：
- Enable：TRUE = 激活扭矩限制功能。
- Torque：扭矩限制值，通常以额定扭矩的百分比表示（如80.0代表80%）。
应用示例：
- 防止机械冲击：在挡光板推入到终点时，可能会碰到机械挡块。设置一个扭矩限制（如Torque := 60.0），当电机推力达到限制值时，即使未到达目标位置也会停止，起到缓冲保护作用。

DO输出（PLC~驱动器） 10个字(eg:Q0-19)：
- STW1（控制字1）：2字节
  - Q1.7：FaultAcknowledge //故障确认
- NSOLL_B（速度设定值）：4字节
- TW2（控制字2）：2字节
- TORQUERED（扭矩限制）：2字节
- G1_STW（定位控制字）：2字节
- XERR（位置容差窗口）：4字节
- KPC（位置控制器增益）：4字节
DI输入（驱动器~PLC） 10个字(eg:I0-19)：
- ZSW1（状态字1）：2字节
  - I1.3：FaultPresent //故障存在
  - I1.7：AlarmPresent //报警存在
- NIST（实际速度）：4字节
- ZSW2（状态字2）：2字节
- MELDEW（报警字）：2字节
- G1_ZSW（定位状态字）：2字节
- G1_XIST1（实际位置1）：4字节
- G1_XIST2（实际位置2）：4字节