3D目标检测中坐标系详解

数据集：KITTI
代码框架：MMDetection3D/OpenPCDet

坐标系说明

一、点云在雷达坐标系的坐标（单位是米）

点云初始数据的坐标。以KITTI数据集为例，点云范围是[0, 70.4], [-40, 40], [-3, 1]，对应xyz。

二、体素化后的体素坐标

单个体素尺寸 [0.05, 0.05, 0.1]，体素坐标范围是[1408, 1600, 80]，对应whl。

三、Anchor的拉平顺序

沿xyz顺序拉成一维向量。

 indices = z * 1600 * 1408 + y * 1408 + x

四、预测层向量Reshape后的鸟瞰图

features = preds.reshape(BS, L, H, W)
# L=40, H=1600, W=1408

五、BBox坐标

与点云坐标系的方向一致。

可视化操作

一、绘制BEV点云图

以左上角为顶点来绘制比较顺手。只是绘制好之后，需要经过两次Flip操作，使坐标系对齐。

二、绘制预测层向量Reshape后的鸟瞰图

先进行转置操作，再进行两次Flip操作。
（一般都是先转置，与BEV点云图合并后再一起进行两次Flip操作）

三、绘制BBox

直接绘制即可，此时坐标系已经与BBox一致。

可视化时，为了与点云图对齐，需要进行两次flip操作。
上述出现Flip的原因，总结而言就是我绘制点云的坐标系和实际点云坐标系（BBox坐标系）不一致导致的。