视觉SLAM十四讲（第一章作业）

最新推荐文章于 2025-06-17 12:46:38 发布

原创

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这篇博客介绍了Linux操作系统的基本知识，包括安装软件的方式、环境变量的定义以及根目录下的目录结构。此外，还提到了SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）领域的论文综述，CMake的简单练习，以及理解ORB-SLAM2框架的关键点，包括其编译结果、代码目录结构和链接的库文件。最后，博主分享了如何使用ORB-SLAM2进行摄像头或视频的运行体验。

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熟悉Linux

1、如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？
答：第一个问题有两种安装方式（1）apt-get install （2）dpkg，详情如下所示
1.1 apt-get install安装方式
1.1.1 sudo apt-get install普通安装
1.1.2 sudo apt-get -f install修复安装
1.1.3 sudo apt-get -f reinstall重新安装
1.2dpkg安装方式
只有一种形式sudo dpkg -i package.deb其中deb是Linux的安装包格式。dpkg 是Debian Package的简写，是为Debian 专门开发的套件管理系统，方便软件的安装、更新及移除。
第二个问题根据上述安装方式分为两种情况
1 apt-get install安装位置取决于包的维护者确定的，不是用户
2 dpkg -L +软件包的名字，可以知道这个软件包包含了哪些文件
系统安装软件一般在/usr/share，可执行的文件在/usr/bin，配置文件可能安装到了/etc下等。文档一般在 /usr/share，可执行文件 /usr/bin，配置文件 /etc，lib文件 /usr/lib。

2、linux 的环境变量是什么？我如何定义新的环境变量？
答：环境变量是在操作系统中一个具有特定名字的对象，它包含了一个或者多个应用程序所将使用到的信息（包含相关的路径信息）。下面以举一个例子作为说明：

当我们运行ls -l这个指令时，系统除了在当前目录下面寻找此指令程序外，还应到path中指定的路径去找。用户通过设置环境变量，来更好的运行进程。
ls 指令的可执行文件所在位置如下所示：

exbot@ubuntu:~$ which ls//搜寻ls可执行文件所在位置
/bin/ls//输出结果

这里用which来搜寻ls的位置，得到结果/bin/ls
而在我的Ubuntu系统中环境变量(以：隔开)如下所示：

exbot@ubuntu:~$ echo $PATH
/opt/ros/indigo/bin:/opt/jdk/java/bin:
/home/exbot/ardupilot/Tools/autotest:
/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:
/usr/local/sbin:
/usr/local/bin:
/usr/sbin:
/usr/bin:
/sbin:
/bin:
/usr/games:
/usr/local/games

因此当我们在任意文件目录下执