cfqq1989的博客

【代码】FB轴CanByPosVel。用于CAN总线伺服电机跟随定位。

厂家说是只能使用禾川的伺服X2EN，和X3EN。

NMT-上传：从站状态帧 700h+EMCY：从站故障帧 80h+EMCY：从站故障帧 80h+NMT：总线命令 00h。SYNC：同步命令 80h。SYNC：同步帧 80h。先看从站回帧 700h+SDO：参数寄存器设置。SDO：参数寄存器设置。

参数来自EDS文件。

如果有126个轴，你程序里挨个添加轴很麻烦。可以用轴组批量添加。

P9-00。

PDOr。

【代码】CAN轴控制流【6041，6040】

【代码】eds文件。

【代码】台达A2-M伺服。

MC_ReadActualPosition_CO读位置。MC_ReadActualVelocity_CO读速度。MC_WriteParameter_CO写参数。MC_MoveAbsolute_CO绝对定位。MC_MoveRelative_CO相对定位。MC_MoveVelocity_CO速度指令。MC_ReadParameter_CO读参数。MC_Home_CO原点回零。MC_Power_CO使能。MC_Reset_CO复位。MC_Halt_CO暂停。MC_Stop_CO停止。MC_Jog_CO点动。

【代码】MCGS【昆仑通态】

【代码】0x6040控制字。

【代码】SDO源程序【CANopen】

ecat总线，分布式io。

【代码】EM32DX-C4【C#】

为 CAN 总线地址（节点号）选择开关，其旋钮可设置为 1 到 9，分别代表从站的 节点号为 1 到 9。非 1 至 9 的节点号，系统报错，不能正常初始化。分布式io，CAN总线，C#上位机二次开发（usb转CAN模块）

【代码】EM32DX-C1【分布式io】