相机模型中的坐标变换

世界坐标系：是为了描述相机的位置而被引入的

相机坐标系：

 

 

整个转换过程：世界坐标系中点经过R,T到相机坐标系，经过投影关系到像素坐标系，像素坐标系再转换到像屏幕坐标系，这样就是我们看到的二维图像上的坐标位置了。

 

相机的内参数，dx,dy,u0,v0,that(最后，由于相机制造工艺的误差，相机的成像坐标系的夹角可能并不是90度)

相机的外参数，R,T

 

图像坐标到相机坐标系

 

可以参考的博客：http://blog.youkuaiyun.com/yangdashi888/article/details/51356385

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