世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系

四个坐标系都是什么？

1.世界坐标系->相机坐标系->图像坐标系->像素坐标系

2.像素坐标系->图像坐标系->相机坐标系->世界坐标系

图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系

                   

构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点。
接下来的重点，就是关于这几个坐标系的转换。也就是说，一个现实中的物体是如何在图像中成像的。

四个坐标系之间的相互转换

1. 从世界坐标系到相机坐标系

            

 其中[ x ′ , y ′ ] 为世界坐标系下的坐标，将世界坐标系顺时针旋转θ得到相机坐标系,将[ x ′ , y ′ ]在相机坐标系下的坐标记为[ x , y ]。z轴坐标不发生改变。相当于我们沿z轴做旋转。