使用Meshlab进行三维点云匹配

最新推荐文章于 2025-07-07 10:51:02 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/wyr-123-wky/p/11070555.html

本文介绍了在MeshLab中进行点云配准的操作。先导入两个点云文件，通过Align按钮进行初始配准，手动选择匹配点。初始配准后进行ICP配准，可根据点云情况修改默认参数，如采样点数目、最小起始距离等，还提及变换矩阵与结果验证及点云规模不一致时的实验。

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1. 在MeshLab中导入两个点云文件，位置有差异。点击工具栏上的Align按钮进行配准，这时会出现一个Align Tool的对话框。首先选择参考点云，然后点击Glue Here Mesh，作为参考的点云会出现一个框，选择好之后点云名字前面会出现一个星号。如下图所示：

2. 选择另一块点云，点击Point Based Glueing，在两块点云上手动选择匹配点，至少选4对点之后点击OK确认。双击鼠标左键进行选择，按住Ctrl双击左键消除选择。

3. 运行之后，两块点云基本上重合在了一起，并且第二块点云名字前也出现了一个星号。如下图所示：（粉色点云和紫色点云重合）

4. 初始配准之后，将进行ICP配准，注意Param ICP Default中的默认参数，根据需要进行修改。如果我们的两块点云大小相同，那么就要勾选Rigid matching选型。如果我们不勾选，那最终的变换矩阵中将会有一个缩放因子。点击Process之后软件开始自动计算

采样点数目（Sample Number）：this is the number of samples it pulls from each mesh to compare to the other meshes. You do not want to make this number too big. A small sample typically works quiet well. 1,000 to 5,000 is usually plenty.
Minimal starting distance：this ignores any samples that are outside of this range. Typically for a manually aligned object you want this to be large enough to encompass your 'point picking' error. A value of 5 or 10 (in millimeters) is usually a good start. Once the initial alignements are complete, drop it down to 1mm to 'fine tune'
Target distance（相当于均方误差mse）：an average alignment error value that the software will try to obtain from the process
最大迭代次数（Max iteration number）：the maximum number of iterations that the software will perform。

5. 变换矩阵与结果验证

6. 点云规模不一致情况下实验

（1）

（2）

参考：https://blog.youkuaiyun.com/eric_e/article/details/80664042

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