RTABMAP-ROS RGB-D的建图原理

RTABMAP-ROS 调用RTABMAP的方法

CoreNode.cpp: new CoreWrapper --(CoreWrapper.cpp: process() -- mapsManager_.updateMapCaches)
Q：CoreNode如何与CoreWrapper建立关联？
MapsManager.cpp: iter; memory->getSignatureDataConst

RTABMAP 源码解析

Rtabmap.cpp: process() -- memory->update()
Memory.cpp: update()

定位点生成：

CoreWrapper.cpp -- process函数

• 首先确定输入的RGB和深度图类型

• 进入RTABMAP的process函数，接口为

　　process(const SensorData& data, Transform odomPose, const cv::Mat& covariance = cv::Mat::eye(6,6, CV_64FC1));

下面为RTABMAP sdk的代码分析

process函数: if RGB-D SLAM is enabled, a pose must be set.

（IncrementalMemory: 增量式构建标志位）

• !odomPose.isNull() && _memory->isIncremental(): 进入纯地图构建的模式

进入Memory.cpp -- update(data, o