48、不透明系统综合的动态观测器

不透明系统综合的动态观测器

1. 引言

在设计诸如互联网、移动电话、电子投票系统等大型开放网络上部署的服务时,安全是最重要且具有挑战性的方面之一。对于这些易受恶意攻击的服务,验证其安全性的方法至关重要。安全属性通常分为完整性、可用性和机密性三类,这里主要关注机密性,特别是信息流动属性。

使用不透明性(opacity)的概念来形式化信息不流动,即攻击者无法推断某个谓词的真实性。例如,对于系统 G 的运行,攻击者仅观察部分事件,且知道系统模型 G,但不应能推断出运行是否满足某个谓词 ϕ。若对于满足 ϕ 的每个运行,都存在从攻击者角度观察等价但不满足 ϕ 的运行,则称秘密 ϕ 对于 G 关于给定的部分观察是不透明的。

1.1 相关工作

从监督控制的角度,已有研究探讨不透明系统的综合方法。这些框架中,部分事件不可控,外部攻击者可观察的事件集固定。通常的做法是使用监督器(或控制器)C 限制系统 G 的行为,使秘密 ϕ 在受监督系统 C(G) 中不透明。但这些方法具有侵入性,需要修改系统 G。

1.2 本文贡献

本文考虑动态观测器,通过动态改变可观察事件集来确保不透明性。与监督控制理论的方法相比,这种方法不限制系统 G 的行为,只是在系统执行过程的不同点隐藏一些事件。主要贡献有两点:一是将静态观测器的不透明性概念扩展到动态观测器,并展示如何在动态观测器由有限自动机给出时检查不透明性;二是给出计算所有能确保给定系统 G 中秘密 ϕ 不透明的动态观测器集合的算法,还考虑计算成本最低的动态观测器的优化问题。

2. 符号和预备知识

2.1 基本符号

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值