ResourceNotFound: openni_launch

在TX2上运行RGBD SLAM V2时遇到错误:ResourceNotFound: openni_launch。该错误源于缺少openni_launch资源。为解决此问题,需要通过`sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch`安装openni_launch及其依赖。

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TX2上跑RGBD SLAM V2运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch报错
Traceback (most recent call last): File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/init.py”, line 306, in main p.start() File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”, line 268, in start self._start_infrastructure() File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”, line 217, in _start_infrastructure self._load_config() File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”, line 132, in _load_config roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose) File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py”, line 451, in load_config_default loader.load(f, config, verbose=verbose) File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 749, in load self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose) File “/opt/ros/k

<think>我们正在解决用户的问题:roslaunch命令报错`[openni2.launch] is neither a launch file in package [openni2_launch]`。这个错误通常表示ROS系统无法找到指定的launch文件。根据引用内容,类似的问题(如`rgbdslam.launch`找不到)可能是由于包未安装、路径未设置或包名错误导致的。 解决步骤: 1. **确认包是否安装**:首先,我们需要确认`openni2_launch`包是否已经安装在系统中。可以使用`rospack find`命令来查找包的位置: ```bash rospack find openni2_launch ``` 如果返回包所在的路径,说明包已安装。如果返回错误,说明包未安装。 2. **安装缺失的包**:如果包未安装,我们可以通过apt安装(假设ROS版本为Kinetic,如果使用其他版本请替换): ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch ``` 对于其他ROS发行版,将`kinetic`替换为对应的发行版名称(如melodic、noetic等)。 3. **更新ROS环境**:安装完成后,需要更新环境变量,确保ROS能够识别新安装的包: ```bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash ``` 如果使用了自定义的工作空间,还需要source工作空间的setup.bash文件。 4. **再次确认包路径**:重新执行`rospack find openni2_launch`确认包已正确安装。 5. **检查launch文件名称**:确保要启动的launch文件名称正确。在`openni2_launch`包中,标准的launch文件是`openni2.launch`,所以命令应该是: ```bash roslaunch openni2_launch openni2.launch ``` 6. **如果包已安装但问题仍然存在**,可能是由于ROS工作空间的环境变量未正确设置。请确保在启动前已经source了工作空间的setup.bash文件(如果有自定义工作空间)和ROS的setup.bash文件。 7. **查找launch文件**:如果仍然不确定,可以手动查找launch文件: ```bash find /opt/ros/ -name openni2.launch ``` 或者 ```bash roscd openni2_launch/launch ls ``` 查看是否存在`openni2.launch`文件。 8. **多个工作空间导致的问题**:如果用户有多个ROS工作空间,确保当前使用的环境是正确的工作空间。 根据引用[2]和引用[3]中的类似问题,解决方案通常是安装缺失的ROS包或者检查包名是否正确。 因此,针对用户的问题,最可能的解决方案是安装`openni2_launch`包,并确保使用正确的命令启动。 注意:用户需要将ROS发行版名称(如kinetic)替换为自己使用的版本。 如果以上步骤无法解决,可能需要检查ROS的安装完整性。 总结步骤: 1. 安装`openni2_launch`包(替换<ros_distro>为实际ROS版本): ```bash sudo apt-get install ros-<ros_distro>-openni2-launch ``` 2. 更新环境: ```bash source /opt/ros/<ros_distro>/setup.bash ``` 3. 启动: ```bash roslaunch openni2_launch openni2.launch ``` 如果用户使用的是自定义工作空间,还需要确保在source ROS系统环境之后source工作空间的环境。 相关问题: 1. 如何查看ROS中已安装的包? 2. ROS环境变量设置不正确会导致什么问题? 3. 如何修复ROS工作空间的环境变量?</think>### 解决 ROS 中 `[openni2.launch] is neither a launch file` 报错 这个错误表明 ROS 无法找到 `openni2.launch` 文件或对应的功能包。以下是系统性的解决方案: --- #### 1. **确认功能包是否安装** ```bash rospack find openni2_launch ``` - ✅ 如果返回路径(如 `/opt/ros/noetic/share/openni2_launch`),说明包已安装 - ❌ 如果显示 `openni2_launch not found`,需要安装包: ```bash # 替换 <ros_distro> 为你的 ROS 版本(如 noetic、melodic) sudo apt install ros-<ros_distro>-openni2-launch ``` --- #### 2. **更新 ROS 环境** 安装后必须刷新环境变量: ```bash source /opt/ros/<ros_distro>/setup.bash # 系统级环境 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 若使用自定义工作空间 ``` --- #### 3. **验证 launch 文件存在** ```bash roscd openni2_launch/launch # 进入包的 launch 目录 ls | grep openni2.launch # 检查文件是否存在 ``` - 正常应显示 `openni2.launch` - 如果缺失,重新安装包(步骤1) --- #### 4. **检查工作空间配置** 如果使用自定义工作空间(如 `catkin_ws`): ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH # 检查路径是否包含工作空间 ``` - 缺少时,在 `~/.bashrc` 末尾添加: ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` --- #### 5. **排查常见命名错误** - **包名错误**:正确包名是 `openni2_launch`(带下划线) ```bash roslaunch openni2_launch openni2.launch # ✅ 正确格式 ``` - **文件名错误**:确认是 `openni2.launch` 而非 `openni.launch` 等 --- #### 6. **完整解决流程** ```bash # 1. 安装包(以ROS Noetic为例) sudo apt install ros-noetic-openni2-launch # 2. 刷新环境 source /opt/ros/noetic/setup.bash # 3. 验证路径 rospack find openni2_launch # 4. 启动(正确语法) roslaunch openni2_launch openni2.launch ``` > 💡 **提示**:类似错误如 `[rgbdslam.launch] not found`(引用[1][3])通常也是包未安装或路径错误导致[^1][^3]。 ---
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