ltt19900822-优快云博客

原创 Ubuntu系统下右击不出现New file

打开LibreOffice writer然后将空文档另存到桌面，命名为“新建LibreOffice writer.odt”然后将这个文件粘贴到（主目录）Home下的（模板）Templates文件夹下即可。也可以用相同的方法为其他类型的文件建立模板，然后都会出现在右键的选项当中。

2017-09-12 17:52:50 1611

一，主要参考的几个网站。 http://blog.youkuaiyun.com/crazyquhezheng/article/details/42840955 这个里面讲了怎样写urdf对应的launch文件，以及建立小车的底板的urdf文件 http://blog.youkuaiyun.com/crazyquhezheng/article/details/42974817 这个讲了完整的小车的urdf文件

2017-02-28 21:13:46 751

原创 kinova_description中的文件结构情况

一，j2n6a300_standalone_modified.xacro是在机器人的model的基础上加一个root。二，j2n6a300_modified.xacro是定义了机器人的link和joint的情况，调用了kinova_arm_link，kinova_arm_joint，kinova_virtual_link，kinova_virtual_joint，kinova_3fingers的

2017-02-28 15:34:56 928

原创 catkin_ws修改记录

2017/2/24 1）将wpi_jaco移出/catkin_ws/src，同时将/catkin_ws下面所有wpi_jaco相关的文件删除。 2）将test_kdl当中find_package里面用到的wpi_jaco_msgs注释掉，同时将需要生成的可执行文件注释掉。 3）按照https://github.com/JenniferBuehler/jaco-arm-pkgs/wiki/Ins

2017-02-27 18:42:19 571

原创 HMM MATLAB Toolbox应用

一、比较全面的MATLAB自带HMM Toolbox的分析介绍，可以参考http://blog.youkuaiyun.com/whiteinblue/article/details/40625291。 hmmgenerate: 已知转移矩阵A和混淆矩阵B，随机生成定制长度的观察序列和隐层序列。 hmmestimate: 已知观察序列和隐层序列，最大似然估计转移矩阵A和混淆矩阵B。 1）hmmgenerat

2015-05-20 20:10:42 4727

原创关于准确抓取物体

在准确抓取物体这件事情上，我花费的时间应该不止两个月了，期间也了解了不同的方法，然后还是抓取物体不准确。最近还是不死心，感觉自己都花费了这么多时间了，还怕再多花点儿时间嘛。不过，还是打算把最近了解的方法和论文记录下来，下次再有类似冲动的时候可以有个借鉴。1）基于不同角度的feature方法，feature是SIFT，然后off-line object modeling和on-line recogni

2015-04-28 16:47:58 1425

原创 Camera calibration

一、因为最近一段时间都用到camera calibration相关的东西，但是只是用caltech camera calibration toolbox，对于camera intrinsic parameters和camera extrinsic parameters没有比较清楚的认识，所以，就想把这个东西搞清楚。二、数码相机模型参数：透视变换（perceptive transformation):

2015-04-27 20:34:16 632

原创出去交流，和老师交谈需要注意的问题

一、不仅要认真搞研究，还要了解不同地方的文化，拓宽自己的视野二、最重要的是注意和那边老师的交流方式，不要给对方带来麻烦。先试探性得问问题，如果觉得老师回答这个问题很轻松，就继续问。如果发现老师回答这个问题不轻松，就不要继续问下去了。换其他的交流方式。三、可以在那边选一些靠谱的课程旁听一下。四、充分利用各方面的资源，要是周围有别的老师方向相关，也可以去找他的学生交流。最好能找到一个中国过

2015-04-20 10:40:42 690

原创点匹配

1、点匹配分为：有标号的点模式匹配（位置+颜色、灰度）和无标号的点模式匹配（仅几何位置信息）2、点匹配也可分为：完全匹配（所有匹配点已知）和不完全匹配（部分匹配点被遮挡）；如果用于手术器械定位，手术器械上任意两点之间的距离需要两两不同3、点匹配方法一：描述矩阵，距离矩阵之间的匹配问题如果描述矩阵是4*4的，距离矩阵是8*8的，那么就在距离矩阵中随机找出4*4的矩阵，直到找到和描述矩阵之

2015-04-17 19:55:41 1558

原创新系统安装的问题

1）windows系统对应的efi 100M2）Ubuntu系统对应的efi 300M3）重装系统的时候把系统装到对应的efi上面4）重装完windows系统之后，可以在系统里面添加中文语言包，而不需要自己额外再网上下载什么语言包

2015-02-02 22:23:35 382

原创答辩PPT注意事项

1）Division: Biomedical Engineering2）日期，不用英式的写法，就用美式的写法，两者不能混用3）不要出现那么多点，除非有非常明显的并列关系才用点4）参考文献，不要用[1],[2],[3]，要用*号，如果有多篇参考文献，最好用*，+，等各种符号5）图片的位置，选择一种合适的对齐方式，要看起来比较美观才行6）鉴于老师的操作系统的问题，给老师看的时候最好

2015-01-27 16:00:45 1281

原创 ROS相关问题

1）卸载ROSsudo apt-get remove ros-*

2015-01-24 11:01:27 401

原创 c++编程常犯错误

1）重复声明变量，这个很致命，每次声明了全局变量之后，一定保证其余的函数里面都没有同名变量的声明2）粘贴复制，在粘贴复制的过程中一定保证需要修改的部分都及时修改了3）c++调试的最好用的方法就是打印，通过打印慢慢缩小错误范围，最终确定错误在哪里

2015-01-23 11:30:31 668

原创 Ubuntu系统问题

一Ubuntu系统开机无法进入图形化界面，只能进入Fn+Ctrl+Alt+F1的命令行界面，可能是因为显卡驱动的问题。（对于有Nvidia显卡的电脑来说）

2015-01-21 20:08:00 480

原创 word编辑需要注意问题（针对word2013）

一、插入目录1）点击--开始--样式--标题1（右键单击），选择修改，就可以修改字体，然后单击左下角的格式，可以修改段落等各种格式；标题2，标题3均可以用这种方法修改。2）然后选中正文中的标题1，点击已修改好的开始--样式中对应的标题1，正文中的标题1就会变成对应的样式；标题2和3也做类似处理。3）对于文章中有abstact，而且abstract和标题1的格式不相同的情况，就按

2015-01-21 16:12:14 394

原创写论文是可能用到的比较好的句子

1）There are many scenarios where the intelligence of a human and the efficiency of a robot can be combined to provide a better output.

2015-01-20 14:39:00 699

原创 c语言中不同数据类型之间的相互转化

1）怎样把带空格的字符串分割成没有空格的字符串（c++）/*****************************************************************split a string with space into several small strings without space**********************************

2015-01-19 19:11:25 1718

原创记录学习点滴

2015/01/181）首先从昨天晚上开始写的 inverse_kinematic 的程序，证明用这种非常简单的程序是不能迅速而且准确的从position反算到joint position的。解决方法：就是看论文，寻找一个准确而有效的inverse kinematics的算法。2）开始尝试将marker放到机器人下面的桌子上，看机器人能否准确将marker抓起来。

2015-01-18 14:37:58 393

原创 MATLAB求解方程组

一、MATLAB求解多元多次方程组用fsolve，详情可以在MATLAB命令窗口中help fsolve，看doc文档。

2015-01-17 22:28:37 3640

原创做实验需要注意的问题

1）保证实验的输入数据都是正确的，单位，数据2）做实验的过程，要满足相关的constrains，例如我这次做calibration的实验，就是需要机器人的位姿多样化.

2015-01-14 17:06:29 583

原创 Staubli实验注意事项

1）在用摄像头的时候，可以用roslaunch usb_cam usb_cam.launch或者roslaunch usb_cam usb_cam_yuyv.launch，取决于cam返回数据的类型。用ls /dev来看摄像头对应的硬件的名称，现在/opt/ros/hydro/share/usb_cam/launch下面的launch文件里面的device对应的video0，如果发现不是vid

2015-01-12 10:12:07 535

原创 MATLAB calibration

1）用MATLAB做calibration, 需要下载工具包，http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#links2）我现在用的calib，需要将图片放到对应的文件夹中，然后将整个工具包的路径加到MATLAB的路径中。然后调用calib_gui, 选择standard，点按钮image names, 输入图片名

2015-01-12 10:05:30 979

原创电脑硬件方面问题

一、如何让两台主机共享一个显示器实验室有一个台式机，自己还有一个笔记本，平时台式机用来办公，笔记本用来跑Ubuntu。但是，鉴于台式机的配置太差，MATLAB跑起来也比较慢，所以就需要在笔记本上跑程序，但是笔记本的屏幕太小，感觉不是很方便，所以，希望笔记本跑程序的时候，能用台式机的显示器来看结果。解放方案使用一个VGA共享器，选择那台主机用显示器。

2014-12-30 16:44:51 360

原创 Ubuntu和Windows双系统安装相关问题

1）如何在windows下面安装Ubuntu系统 http://linux.cn/article-3178-1.html，其实随便搜一个链接应该就可以解决问题2）如果遇到安装Ubuntu之后windows无法正常启动的问题，应该如何解决，之前搜到一个网站，但是现在找不到了3）如果以上windows和ubuntu系统都可以正常启动了的话，启动的时候会发现很多多余的启动项，可以通过修改gr

2014-12-29 19:57:00 428

原创做PPT需要注意的问题

1）可以有比较形象的图片代替文字的时候，尽量用图片2）不要写一大段的话，要写要点

2014-12-04 21:35:00 454

转载各种算法里面需要注意的东西

2.3、贝叶斯网络的定义及性质一个贝叶斯网络定义包括一个有向无环图（DAG）和一个条件概率表集合。DAG中每一个节点表示一个随机变量，可以是可直接观测变量或隐藏变量，而有向边表示随机变量间的条件依赖；条件概率表中的每一个元素对应DAG中唯一的节点，存储此节点对于其所有直接前驱节点的联合条件概率。贝叶斯网络有一条极为重要的性质，就是我们断言每一个节点在其直接前

2014-11-28 13:39:57 423

转载 Undefined reference to symbol 'vtkCellArray::New()'

Linking Error: undefined reference to symbol 'vtkCellArray::New()' when using pclVisualizerWhile compiling the Correspondence_grouping code from pcl (http://www.pointclouds.org/documentation

2014-11-27 22:15:15 1226

原创 openni_launch使用注意事项

1）用不同版本的xtion可能需要有不同的设置，所以roslaunch openni_launch openni.launch遇到USB Interface问题的时候：需要将进入/etc/openni文件夹，将GlobalDefults.ini中的USB那一行去掉注释（有的版本是注释掉）

2014-11-27 22:06:05 1600

原创关于机器学习的一些感悟

1）通过机器的学习、大规模数据库、复杂的传感器和巧妙的算法，来完成分散的任务”是人工智能的最新定义

2014-11-26 21:29:06 660

原创用photoshop修改图片大小

1）新建一张图片，与原始图片的宽高比一致2）将原始

2014-11-24 20:10:48 532

原创 Ubuntu下面常用命令和快捷键

1）shift+G 用vim看文件的时候，到达文件的最末端2）

2014-11-12 20:01:46 344

转载 c++中实现延时的几种方法

从论坛上转来的：（—）使用_sleep()函数 #include using namespace std; _sleep(5*1000)；//延时5秒（二）使用Delay(int time）函数 #include void Delay(int time)//time*1000为秒数 { clock_t now

2014-11-03 16:48:59 2879