无人机导航中的各类坐标系

无人机中的各类坐标系学习笔记：
北东地坐标系(NED, north-east-down)
东北天(ENU, east-north-up)
机体坐标系(body frame)
…

1 导航中的坐标系理解

重要参考

导航中，最重要的两个坐标系是载体坐标系(body frame)和导航坐标系。
载体坐标系 是以载体为中心，主要作用是处理与传感器直接测得的物理量。
导航坐标系 可以是地固坐标系、地理坐标系等等，通常使用的是当地水平坐标系，俗称有“东北天”、“北东地”坐标系。

2 无人机中NED坐标理解

2.1 机体坐标系
机体坐标系固连飞机，其原点 取在多旋翼的重心位置上。 x轴在多旋翼对称平面内指向机头（机头方向与多旋+字形或X字形相关）。 z轴在飞机对称平面内，垂直轴向下。然后，按右手定则确定y轴 。

2.2 地球固联坐标系
通常以多旋翼起飞位置作为坐标原点 。先让x轴在水平面内指向