关于几个坐标系的关系NED ENU ROS

写在前面
PX4飞控默认的惯性坐标系方向是“北东下”，Offboard指令中的local坐标系方向是“东北上”，Offboard指令中的setpoint_velocity指令是相对于机体坐标系的。
px4使用的坐标系为NED（北东地）坐标系或者FRD（前右下）坐标系。
mavros中常使用的是ENU（东北天）坐标系或者body系（前左上）。
mavros会自动将输入的ENU坐标值或者body系坐标值转换到NED坐标系中，再通过mavlink发送给飞控。mavros的local系指当地坐标系，一般是ENU坐标系，坐标原点一般在起飞点。
mavros的body坐标系比较乱。如果你用apt安装的ros-kinetic-mavros（二进制安装），即kinetic版本的mavros，则body系是RFU（右前上）坐标系，坐标原点在机体上。这个RFU坐标系表面上和ENU系有点像，但其实在工程领域和各大教材中都没有采用。因此在melodic版本中，body系已经改成了FLU（前左上）坐标系。在最新的mavros源码里，body系也已经更换成了FLU坐标系，因此是如果用源码编译的mavros，body系都是FLU系。

几个坐标系转来转去，时间一长又搞混了。
px4使用的坐标系为NED（北东地）坐标系或者FRD（前右下）坐标系。然而mavros（melodic版本）中常使用的是ENU（东北天）坐标系或者body系FLU（前左上），mavros会自动将输入的ENU坐标值或者body系坐标值转换到NED坐标系中，再通过mavlink发送给飞控

mavros中经常出现的FCU 不是代表坐标系缩写，Flight Control Unit 直译就是飞行控制单元