多传感器标定测试工具

已于 2022-11-18 15:01:29 修改
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文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2022-11-17 10:24:21 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wanyi999/article/details/127881899
版权
本文详细介绍了在ROS环境下进行相机内参和相机雷达联合标定的步骤，包括依赖包、操作流程及结果测试。首先，依赖于camera_calibration和image_view2等包，通过启动launch文件进行相机内参标定，要求用户提供包含图像数据的bag文件。接着，进行相机雷达联合标定，需要同时提供相机图像和雷达点云数据的bag文件，通过在rviz和image-view2中交互选取对应点进行标定。标定完成后，可通过调整参数并观察点云投影与图像的吻合程度来验证标定效果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

依赖

  • ROS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  • 相机内参标定：camera_calibration包
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-camera-calibration
  • 相机雷达联合标定：image_view2
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-image-view2
  • 相机雷达标定结果测试：jsk_recognition_msgs

                

                
                
        

    

  


        

            

                    
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labview海纳传感器标定程序，汽车E p s转向器海纳传感器标定，主要客户针对国内几家大的转向器供应商


				
			

			

				

					01-16
				

			

		

		

			
				
在文件列表中，有多个文档涉及技术分析和应用讨论，如“海纳传感器标定程序解析聚焦汽车转向器传感”、“海纳传感器标定程序汽车转向器海纳传感器标定主要客”以及“海纳传感器标定程序技术分析随着技术的”。...

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
行业文档-设计装置-传感器标定平台.zip

				
			

			

				

					08-23
				

			

		

		

			
				
传感器标定平台的设计目标是为传感器提供一个可控、可重复的测试环境，以评估和校正传感器的测量误差。这一过程通常包括静态标定和动态标定两部分。静态标定关注在稳定状态下的性能，而动态标定则涉及传感器在变化...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
传感器标定（1.单目相机的标定）

				
			

			

				

					m0_46611008的博客
				

				

					04-06
					
					5397
					
				

			

		

		

			
				
多传感器中，我们在使用前需要给出设备的标定，首先我们先对单个设备进行标定（后面使用需要进行联合标定）

联合标定工具诸如Apollo、Autoware等自动标注工具，以及一些开源的方法等，可以参考一些经典的论文（目录见下面链接）。

imu相机标定_多传感器融合标定方法汇总_Gamer42的博客-优快云博客点击上方“新机器视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者丨Tom Hardy@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/268908000编辑丨3D视觉工坊本

			
		

	





	

		

			

				
					
SLAM各传感器的标定总结：Camera/IMU/LiDAR

				
			

			

				

					zardforever123的博客
				

				

					04-08
					
					8114
					
				

			

		

		

			
				
相机和IMU的内参标定，相机、IMU和LiDAR之间的联合标定方法，其中工具包的安装环境均在Ubuntu20.04环境下，使用的工具包括：MATLAB工具箱、ROS标定工具包、kalibr、OpenCV、imu_utils、calibration_camera_lidar、lidar_imu_calib

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
传感器标定系列——Kalibr工具

				
			

			

				

					qq_18076309的博客
				

				

					01-04
					
					1549
					
				

			

		

		

			
				
多相机标定相机-IMU联合标定多IMU标定卷帘快门相机标定。

			
		

	





	

		

			

				
					
多传感器标定工具

				
			

			

				

					一抹烟霞的博客
				

				

					03-24
					
					318
					
				

			

		

		

			
				
https://github.com/calibtoolkit/calibration_kit



			
		

	





	

		

			

				
					
OpenCalib: 自动驾驶多传感器的一个开源标定工具箱

				
			

			

				

					3D视觉工坊
				

				

					06-04
					
					5487
					
				

			

		

		

			
				
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨黄浴来源丨计算机视觉深度学习和自动驾驶2022年5月30日上传arXiv的论文“OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving“，作者来自商汤科技和上海AI实验室。准确的传感器标定是实现智能车辆多传感器感知和定位系统的先决...

			
		

	





	

		

			

				
					
线结构光视觉传感器标定工具——快速精确的标定技术

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
线结构光视觉传感器标定工具是一个专业领域的技术工具，它的核心作用是为线结构光视觉传感器提供精确的标定过程。为了详细解析这一技术，我们需要从几个维度深入探讨：线结构光的基本概念、视觉传感器的标定意义、...

			
		

	





	

		

			

				
					
MATLAB在电涡流传感器标定中的应用.pdf

				
			

			

				

					07-10
				

			

		

		

			
				
MATLAB在电涡流传感器标定中的应用 电涡流传感器是一种广泛应用于工业领域的测量元件，它的工作原理是基于电磁感应定律，通过测量导体表面产生的涡流变化来检测与之相对应的物理量。电涡流传感器的标定是确保其精确...

			
		

	





	

		

			

				
					
多传感标定

				
			

			

				

					weixin_41469272的博客
				

				

					07-06
					
					942
					
				

			

		

		

			
				
多传感标定
相机标定：

camera_calibration 单目/双目
ROS下单目和双目相机的标定
在ROS中实现双目相机校正
kalibr标定 单目/双目内外参
IMU内参标定：
imu_utils
imu_tk
imu_utils & imu_tk
用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定

相机&IMU联合标定：
联合标定双目相机和imu,使用工具Kalibr
雷达及imu标定
lidar_camera_calibration
激光雷达与相机联

			
		

	





	

		

			

				
					
相机与激光雷达是怎么标定的？一览行业所有主流的标定工具

				
			

			

				

					liuphahaha的专栏
				

				

					03-20
					
					1498
					
				

			

		

		

			
				
该软件包提供了一个用于激光雷达相机标定的工具箱： **可通用：**它可以处理各种激光雷达和相机投影模型，包括旋转和非重复扫描激光雷达，以及针孔、鱼眼和全向投影相机。**准确和稳健：**它采用了像素级直接激光雷达相机配准算法，与基于边缘的间接激光雷达相机配准相比，该算法更稳健和准确。标定原理如下图所示，相机通过二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程，由于激光点云落在平面上，将点云通过激光坐标系到相机坐标系的外参数 ��� 转换到相机坐标系，构建点到平面的距离作为误差，使用非线性最小二乘进行求解。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS功能包camera_calibration标定相机内参

				
			

			

				

					abanchao的博客
				

				

					05-11
					
					1946
					
				

			

		

		

			
				
ROS功能包camera_calibration标定相机内参，--size 10x7： 为当前标定板的内点数量，即内部小正方形角点的交点
--square 0.05：为每个小棋盘格的边长，单位是米
image:=/camera_raw：标定当前订阅图像来源自名为/camera/image_raw的topic
camera:=/camera_raw：为摄像机名通过不停的移动标定板：直到X、Y、Size、Skew四个都变成绿色，点击“CALIBRATE”界面卡住，开始计算标定，完成后可点击“save”进行保存，

			
		

	





	

		

			

				
					
编译时报警fatal:jsk_rviz_plugins/PictogramArray.h: No such file or directory

				
			

			

				

					jiaostyle的专栏
				

				

					01-12
					
					1120
					
				

			

		

		

			
				
一、问题描述：

在编译工程时，报警：

fatal:jsk_rviz_plugins/PictogramArray.h: No such file or directory





二、解决：


sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins




			
		

	





	

		

			

				
					
Autoware小问题之一——雷达目标检测不能显示/bounding_boxes矩形框

				
			

			

				

					qq_38861347的博客
				

				

					08-01
					
					3017
					
				

			

		

		

			
				
autoware问题比较多，其中一个问题就是lidar_euclidean_cluster_detect节点默认没有发布/bounding_boxes话题（可能是只有我下载的那个版本没有发布这个话题），导致rviz中无法显示下图中的矩形框，需要稍微修改源码才能显示（也许为了更好看点？下面一点添加rosPublisherpub_bounding_boxs_变量。打开lidar_euclidean_cluster_detect.cpp。在主函数main中添加发布bounding_boxes话题。......

			
		

	





	

		

			

				
					
相机&激光雷达&IMU内参及外参标定

				
			

			

				

					CCChester的博客
				

				

					04-05
					
					2316
					
				

			

		

		

			
				
安装依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev。5、下载：在kalibr_ws/src/   执行 git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。支持IMU与IMU的标定。1、使用工具：https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。

			
		

	





	

		

			

				
					
【3D目标检测】激光雷达和相机联合标定（一）——ROS同步解包

					
最新发布

				
			

			

				

					qq_44703886的博客
				

				

					10-04
					
					2752
					
				

			

		

		

			
				
激光雷达和相机联合标定（一）——ROS同步解包

			
		

	





	

		

			

				
					
相机模型与参数标定

				
			

			

				

					Huanghuali_的博客
				

				

					05-29
					
					1387
					
				

			

		

		

			
				
文章目录一、相机标定二、径向畸变1.桶状畸变2.枕形畸变三、角点检测1.MATLAB R2020a2.PyCharm+opencv
一、相机标定
相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法、零失真相机标定法。
这是一个针孔相机模型

C 点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点；
Z 轴表示principal axis，即相机的主轴；
p 点所在的平面表示image plane，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面；
p 点表示princip

			
		

	





	

		

			

				
					
激光点云有关目标检测与目标跟踪的消息定义

				
			

			

				

					felynman的博客
				

				

					02-25
					
					4649
					
				

			

		

		

			
				
1、jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.msg

安装jsk_recognition_msgs：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs & sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

安装jsk_rviz_plugins可以在rviz上可视化看到聚类框

消息定义

jsk_recognition_msgs/BoundingBox.

			
		

	





	

		

			

				
					
smart car安装笔记

				
			

			

				

					sru_alo的博客
				

				

					04-12
					
					845
					
				

			

		

		

			
				
sudo chmod -R 777 src/*

先编译msg包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="smartcar_msgs"  

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="can_msgs"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="path_msgs"...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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hope_wisdom
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