相机标定原理

相机标定

• 空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型
• 这些几何模型参数就是相机参数
• 这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定）

世界坐标系和相机坐标系转换

世界坐标系

由于摄像机与被摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要来表示摄像机和被摄物体的位置，这个在环境中建立一个坐标系坐标系就成为世界坐标系

相机坐标系

坐标系旋转

推到过程：二维（三维）坐标系中旋转矩阵详细推导_二维旋转矩阵-优快云博客

X轴旋转矩阵

Y轴旋转矩阵

Z轴旋转矩阵

XYZ同时操作

坐标平移

其中tx、ty、tz 分别为xyz上的平移。

世界坐标系和相机坐标系与畸变

像素坐标系

图像坐标系

图像坐标系转为像素坐标系

针孔成像原理（三维相机坐标系转换为图像坐标系）

世界坐标系转换为像素坐标系

畸变参数