freeRTOS系统静态与动态建立任务

一，静态建立任务
1，定义任务函数（一个无限循环且不带返回值的函数）
        任务必须是死循环，否则任务将经过 LR 返回，如果 LR 指向了非法内存就会产生HardFault_Handler，而 FreeRTOS 指向一个死循环，那么任务返回以后就在死循环中执行，这样子的任务是不安全的。编程因此避免这种状况，任务通常都是死循环而且无返回值的。若是任务，执行一次以后就进行删除，则不影响系统运行，所以，只执行一次的任务在执行完毕要记得及时删除。数组任务里面的延时函数必须使用 FreeRTOS 里面提供的延时函数，并不能使用咱们裸机编程中的那种延时。这两种延时的区别是 FreeRTOS 里面的延时是阻塞延时，即调用vTaskDelay()函数的时候，当前任务会被挂起，调度器会切换到其它就绪的任务，从而实现多任务。安全若是仍是使用裸机编程中的那种延时，那么整个任务就成为了一个死循环，若是刚好该任务的优先级是最高的，那么系统永远都是在这个任务中运行，比它优先级更低的任务没法运行，根本没法实现多任务。
        当任务进入延时的时候，由于没有另外就绪的用户任务，那么系统就会进入空闲任务，空闲任务是 FreeRTOS 系统本身启动的一个任务，优先级最低。当整个系统都没有就绪任务的时候，系统必须保证有一个任务在运行，空闲任务就是为这个设计的。当用户任务延时到期，又会从空闲任务切换回用户任务。
2，定义任务栈 ：任务使用的栈和任务控制块是预先定义好的全局变量。
        在 FreeRTO