运动控制中的精插补和粗插补

精插补是运动控制的一个主要技术点，主要由fpga完成，对实时性要求较高，目前国内中低端的运动控制器精插补原理基本上都参考了MCX314这个芯片，这样可以提高自己对运动控制的一些知识积累。

有时，数据采样插补是分两步完成的，即粗插补和精插补。
第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来逼近给定曲线，粗插补在每个插补计算周期中计算一次。
第二步为精插补，它是在粗插补计算出的每一条微小直线段上再做“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。

1 插补及其算法概述

1.1 什么是插补

CNC系统之所以能够控制刀具中心相对于工件以一定的速度和轨迹运动，切削出工件的轮廓，是由于CNC具有插补功能。所谓的插补就是根据零件轮廓尺寸，结合精度和工艺等方面的要求，按照一定的数学方法在理想的轨迹或者轮廓的已知点之间确定一些中间点，从而逼近理想的工件外形轮廓。也就是说，CNC系统得到的输入信息（G代码）并不是一条完整的直线或者圆弧上面的密集的坐标点，而是一些能表征相关曲线的特征参数，然后根据这些特征参数来自动的计算出这些曲线上的坐标点，从而完成插补功能。