FreeRTOS功能与特点详解

FreeRTOS 是一个轻量级、开源的实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计，尤其适用于资源受限的微控制器（MCU）。以下是 FreeRTOS 的核心功能及其特点：

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1. 任务管理

• 多任务支持：支持创建、删除和管理多个任务（线程），每个任务独立运行，拥有自己的堆栈空间。
• 优先级调度：任务可设置不同优先级（数值越高优先级越高），确保高优先级任务优先执行。
• 任务状态：任务可处于运行（Running）、就绪（Ready）、阻塞（Blocked）、挂起（Suspended）等状态。
• 任务通知（Task Notifications）：轻量级通信机制，替代部分信号量或事件组场景，减少资源占用。

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2. 调度器

• 抢占式调度：高优先级任务可抢占低优先级任务的执行权，满足实时性需求。
• 时间片调度（可选）：相同优先级任务可通过时间片轮转共享 CPU。
• 协程（Co-routines）：轻量级协作式任务模型，适用于极小内存环境（现较少使用）。

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3. 内存管理

• 动态内存分配：提供多种堆（Heap）管理方案（如 heap_1 到 heap_5），适应不同场景（确定性、碎片控制等）。
• 静态内存分配：支持任务、队列等对象通过静态内存创建，避免动态分配的不确定性。

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