FreeRTOS 中的延时函数

FreeRTOS 中的延时函数是任务调度的核心机制之一，用于控制任务的执行节奏，实现任务阻塞、周期性执行或等待特定时间。以下从原理到源码的详细解析：

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1. 延时函数的作用

• 任务阻塞：调用延时函数的任务会主动让出 CPU，进入阻塞状态（Blocked State）。
• 资源释放：在等待期间，CPU 资源可被其他任务利用，提高系统效率。
• 时间管理：基于系统节拍（Tick）实现精准的时间控制。

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2. 核心延时函数

FreeRTOS 提供两类延时函数，适用于不同场景：

（1）相对延时：vTaskDelay()

• 功能：任务阻塞指定的 相对时间（从调用时刻开始计算）。
• 原型：

  void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay);
  

• 参数：xTicksToDelay 为延时的系统节拍数（如 100 表示阻塞 100 个 Tick）。
• 特点：
  • 延时时间可能因任务调度或中断而 不精确。
  • 适用于无需严格周期性的场景（如非实时任务）。

（2）绝对延时：vTaskDelayUntil()

• 功能：任务阻塞到指定的 绝对时间点，确保周期性任务的 稳定间隔。
• 原型：

  void vTaskDelayUntil(TickType_t *pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement);
  

• 参数：
  • pxPreviousWakeTime：指向记录上一次唤醒时间的变量。
  • xTimeIncrement：期望的任务执行周期（单位：Tick）。
• 特点：
  • 自动补偿任务执行时间，避免时间累积误差。
  • 适用于需要严格周期性的场景（如传感器采样、PWM 控制）。

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3. 源码实现原理

（1）vTaskDelay() 的流程

1. 计算唤醒时间：