FreeRTOS的临界区内也可以被中断打断

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在FreeRTOS中，当配置configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 5时，优先级在0~4的中断可以打断FreeRTOS的临界区。这是由ARM Cortex-M的中断优先级机制和FreeRTOS的临界区实现方式决定的。以下是详细分析：

1. 临界区保护机制

FreeRTOS通过设置 BASEPRI寄存器 实现临界区保护。该寄存器的作用是：

屏蔽所有优先级数值 ≥ configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断（注意：优先级数值越大，逻辑优先级越低）。
优先级数值 < configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断（即0~4）不会被屏蔽，仍可触发。

关键公式

实际屏蔽的优先级范围：
BASEPRI 屏蔽的是 优先级数值 ≥ N 的中断（N = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY）。
例如：
- N = 5 → 屏蔽优先级数值 5~15 的中断（逻辑优先级更低）。
- 优先级数值 0~4 的中断（逻辑优先级更高）不会被屏蔽。

2. 中断优先级与临界区的关系

中断优先级数值	逻辑优先级	是否受临界区屏蔽	能否打断临界区
0~4	高	否	是
5~15	低	是	否

示例场景

任务进入临界区：

taskENTER_CRITICAL(); // 设置BASEPRI=5，屏蔽优先级≥5的中断

触发优先级3的中断：
- 由于优先级3 < 5，该中断不受BASEPRI屏蔽，立即抢占当前任务。
- 中断服务程序（ISR）执行，可能破坏临界区的数据一致性。

退出临界区：

taskEXIT_CRITICAL(); // 恢复BASEPRI，允许优先级≥5的中断

3. 对FreeRTOS的影响

高优先级中断（0~4）：
- 可以打断临界区，但必须遵守以下规则：
  1. 禁止调用FreeRTOS API（如xQueueSendFromISR），因为FreeRTOS无法保护其内核数据结构。
  2. 执行时间必须极短，避免破坏系统实时性。
- 典型应用：硬件实时事件（如电机控制PWM、ADC采样完成）。
低优先级中断（5~15）：
- 受临界区保护，不可打断临界区代码。
- 可安全调用FreeRTOS的FromISR函数。

4. 配置验证（STM32F103）

假设在FreeRTOSConfig.h中定义：

#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5   // FreeRTOS管理的最高优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY         15  // 系统最低优先级

硬件中断优先级设置：

// 高优先级中断（不受FreeRTOS管理）
NVIC_SetPriority(TIM1_UP_IRQn, 3);  // 优先级3，可打断临界区
// 低优先级中断（受FreeRTOS管理）
NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 6);   // 优先级6，受临界区屏蔽

5. 设计建议

安全实践

高优先级中断（0~4）：
- 仅处理硬件紧急事件（如故障保护、高速数据采集）。
- 避免访问共享资源（如全局变量、外设寄存器），或使用原子操作。
- 保持ISR代码简短，无需信号量、队列等RTOS机制。
低优先级中断（5~15）：
- 可调用xQueueSendFromISR()等FreeRTOS API。
- 适合处理复杂逻辑（如协议解析、数据打包）。

错误示例

// 高优先级中断服务函数（优先级3）
void TIM1_UP_IRQHandler(void) {
    xQueueSendFromISR(xQueue, &data, NULL); // 危险！禁止在优先级0~4的中断中调用RTOS API
    TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);
}