PSKD V3版本中集成OSDK功能（1）psdk v3使用配置详解

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分类专栏： DJI SDK 文章标签： dji dji sdk psdk osdk 大疆
于 2021-12-24 23:04:04 首次发布
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网传了一段时间的osdk 5.0版本，目前仍未发布，不过OSDK 4.x的功能最终集成到了最新发布的PSDK v3版本中。简单说，以后使用一个Payloadk SDK，既能实现原有的psdk、也能实现osdk这两个SDK的功能。
在这里插入图片描述
由于开源的osdk功能集成到了psdk中，psdk不再要求dji企业开发者申请使用，直接可以在github上公开下载。官方下载链接为 https://github.com/dji-sdk/Payload-SDK。PSDK 3.0仅支持M300机型，其他机型OSDK部分还是建议使用OSDK 4.1版本或OSDK 3.9版本。

关于v3版本中api接口函数，前缀从v2版本的 Psdk* 修改成 Dji*。

本文仅说明新版本的PSDK v3配置使用，后面有机会详细介绍在psdk中实现osdk的功能介绍。

1、配置文件

新版本采用v2中的代码配置方式，例如sample_c/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h下：

#define USER_APP_NAME               "your_app_name"
#de
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目前PSDK v3.3目前由于飞机固件问题，对新机型M30、M3的适配还未完成。MopChannel中的"mop"三个字母其实就是指MSDK、OSDK和PSDK的首字母，通过彼此间建立Channel进行通信。理论上，就是封装了基于socket的UDP、TCP封装。基于DJI OSDK 开发的应用程序能够与基于MSDK 开发的移动端APP 和基于PSDK 开发的负载设备相互通信，如用户从基于MSDK开发的移动端APP 向无人机发送控制指令，控制负载设备和机载计算机执行指定的任务；
DJI M30无人机运行PSDK V3.1/3.2
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设备上RNDIS启动后，可以将设备端IP设置成192.168.112.x网段，然后ping M30 飞机IP：ping 192.168.112.1，可以检查链路是不是通的。树莓派不能通过moudles加载g_ether （在/boot/cmdline.txt ）
import os import logging import numpy as np import torch import torch.nn.functional as F from torch.nn import init class AverageMeter(object): """ 计算并存储平均值和当前值的工具类。 """ def __init__(self): """ 构造函数，初始化计数器。 """ self.reset() # 初始化计数器 def reset(self): """ 重置计数器。 """ self.count = 0 # 样本计数 self.sum = 0.0 # 损失值总和 self.val = 0.0 # 当前损失值 self.avg = 0.0 # 平均损失值 def update(self, val, n=1): """ 更新计数器的值。 参数: val: 当前批次的损失值。 n: 当前批次的样本数量，默认为1。 """ self.val = val # 更新当前损失值 self.sum += val * n # 累加总损失值 self.count += n # 更新样本计数 self.avg = self.sum / self.count # 计算平均损失值 def accuracy(output, target, topk=(1,)): # topk=(1,) 只考虑最高分对应的预测结果的精度 """ Computes the precision@k for the specified values of k Args: output: 模型的输出结果 target: 真实的目标标签 topk: 一个元组，包含要计算精度的top k值，默认为(1,) Returns: res: 一个列表，包含各个top k值对应的精度百分比 """ maxk = max(topk) # 获取要计算的top k值中最大的一个 batch_size = target.size(0) # 获取批次大小，即目标标签的数量 # 从模型输出中获取前k个最高分的类别预测结果 _, pred = output.topk(maxk, 1, True, True) pred = pred.t() # 转置，使得每一列对应一个样本的预测结果 correct = pred.eq(target.view(1, -1).expand_as(pred)) # 将预测结果与目标标签进行比较，得到一个布尔类型的矩阵，表示每个预测是否正确 res = [] # 存储计算得到的精度百分比 for k in topk: # 遍历要计算的top k值 correct_k = correct[:k].view(-1).float().sum(0, keepdim=True) # 获取前k个预测结果中正确的个数，并将其转换为百分比形式，添加到结果列表中 res.append(correct_k.mul_(100.0 / batch_size)) # 计算精度百分比，并将结果添加到列表中 return res # 返回各个top k值对应的精度百分比 def accuracy_pskd(output, target): """Computes the precision@k for the specified values of k""" total = 0 correct = 0 _, predicted = torch.max(output, 1) total += target.size(0) correct += predicted.eq(target).sum().item() # 计算分类精度，即正确分类的样本数占总样本数的比例 return correct/total】解释
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该模块包含了许多常用的神经网络函数，如激活函数、损失函数等，可方便地在模型中使用。 - `from torch.nn import init`：从 `torch.nn` 模块中导入 `init`，`init` 提供了多种参数初始化方法，有助于网络的收敛和...
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英文：http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=A55B6B43-E24F-4EA3-A93E-40C0EC4F68E5&displaylang=en 中文下载中心：http://www.microsoft.com/downloads/search.aspx?displaylang=zh-cn
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文章目录1、OSDK 框架2、环境准备2.1 DJI APP创建2.2 无人机配置2.3 软件开发环境2.4 设备连接3、Demo测试3.1 OSDK v3.9.0包结构说明3.2 demo编译运行4、运行Demo中的问题4.1 第一次运行程序4.2 运行过程中可能的问题4.3 APP开发问题 OSDK为Onboard SDK缩写， OSDK 是一个用于用于开发无人机应用程序的开发工具包，基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上（如Manifold 2， 还有linux小型机，STM32嵌入式系统
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其中，C++ 是最常用的开发语言，这主要得益于它高效率、高性能的特点以及广泛的库支持；无人机系统开发中的诸多任务，如飞行控制、导航系统、传感器数据处理等，都对编程语言的实时性能有很高要求，C++ 在这方面的表现十分突出。Web 应用开发：利用 JavaScript 可以开发无人机的 Web 控制界面，用户通过该界面能实时监控无人机状态，并进行启动无人机、修改飞行参数等操作。广泛的库支持：C++ 有众多开源库，如 OpenCV、PCL 等，这些库包含了无人机系统开发所需的诸多功能，如图像处理、点云处理等。
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热爱生活，忠于自己
01-29 1266
基于PSDK发布的负载设备交给客户后，若后续版本时，我们应该将新版本的程序固件包发给客户，客户通过DJI Assistant 2 导入程序固件包更新负载设备，进行本地升级。
【亲测免费】 探索飞行科技新领域：DJI Payload SDK（PSDK）深度解析与应用推荐
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